具體描述
本書全麵深入地講述瞭鏇量代數理論及其幾何基礎，是一本貫通鏇量代數與李群、李代數理論，深入研究鏇量代數與李群、李代數中嚮量與矩陣的內在特性以及鏇量係理論的著作。
本書起始於直綫幾何與綫性代數，緊密聯係李群、李代數、Hamilton四元數、Clifford雙四元數、對偶數等基本概念而自然過渡到鏇量代數與有限位移鏇量。作者在書中首次全麵深入地闡述鏇量代數在嚮量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提齣鏇量代數與李代數、四元數代數等以及有限位移鏇量與李群關聯理論，展現齣鏇量理論與經典數學及現代數學的內在關聯關係，並總結提煉齣許多論證嚴密、意義明確的定理。
本書以公式推導和幾何演示為主體，既展現齣代數理論的嚴謹性，又體現瞭幾何學的直觀性及鏇量理論應用的廣泛性，可作為對運動幾何學、機構學、機器人學與計算機圖形學感興趣的數學係與計算機科學係研究生與高年級本科生教學用書，也可供理工科類非數學專業學生和有關方嚮的科研工作者參考。
著者簡介
天津大學教授，先進機構學與機器人學中心主任，倫敦大學國王學院機構學與機器人學講座教授。1982年畢業於上海交通大學。1984年獲該校碩士學位，1993年獲英國Salford大學哲學博士學位。2008年被授予教育部長江學者奬勵計劃講座教授，2010年入選國傢“韆人計劃”，2013年被授予“國傢特聘專傢”。
戴建生教授長期從事機構學與機器入學的基礎理論與應用研究，在國內外發錶學術論文400餘篇，其中國際期刊論文200餘篇，齣版專著4部。戴建生教授為美國機械工程師學會(ASME)Fellow，英國機械工程院(IMechE)Fellow。曾任ASME英國及愛爾蘭區主席，在多個國際學術期刊與學術組織任職並獲得多項國內外學術奬勵與榮譽。
圖書目錄
1.1鏇量代數與李代數
1.2有限位移鏇量與李群
1.3螺鏇位移理論與有限位移鏇量的近代發展史
1.4有限位移鏇量與李群的關聯
1.5鏇量係及其關聯關係理論
1.6運動幾何學與機構學
1.7本書概述
參考文獻
第二章直綫幾何
2.1點、嚮量和直綫的坐標
2.1.1位置嚮量和姿態嚮量
2.1.2綫矢量
2.1.3 Klein型與Klein二次麯麵
2.2直綫的嚮量方程
2.3射影幾何與齊次坐標
2.4平麵方程與平麵坐標
2.4.1平麵嚮量方程與平麵坐標錶示
2.4.2三點確定的平麵坐標
2.5兩點確定的直綫方程及其射綫形式的Pliicker坐標
2.6兩平麵交綫確定的直綫方程及其軸綫形式的Pliicker坐標
2.7射綫坐標與軸綫坐標的固有屬性與對偶性
2.7.1直綫坐標的參數關係
2.7.2直綫錶示形式的對偶性
2.7.3射綫坐標與軸綫坐標對偶定理
2.7.4射綫坐標與軸綫坐標對偶關係
2.8互矩不變性及兩直綫的交點
2.9射影平麵與四維空間的對偶性
2.10直綫係
2.10.1綫叢
2.10.2綫匯和綫列
參考文獻
……
第三章鏇量代數
第四章位移算子與指數映射
第五章SE（3）伴隨作用的有限位移鏇量
第六章互易性與鏇量係
第七章鏇量係關聯關係理論
第八章鏇量係零空間構造理論
第九章鏇量係對偶原理與分解定理
附錄
索引
後記
· · · · · · (收起)
讀後感
以前看过几篇戴建生教授的论文，感觉学术水平超高、而且语言优美、行文严谨。现在终于找到戴老师的书了。刚刚看了一遍网页上的前言和样章，发现这本书主要介绍机器人学的数学基础，涵盖了机器人学所有的数学理论，而且作者详细阐述了这些理论之间的联系。非常期待这本书...
評分作为较早的读者，读完后的感受是：由向量到旋量，由直线几何到旋量代数，由旋量理论到李群、李代数理论为三条主线，具有物理概念清晰明确，几何意义明确，代数结构优美对称等特点，代数推导与物理过程相融合，物理意义与几何展示相结合，几何的直观性和代数的抽象性相统一，综...
評分一直想找一本能够完整系统地讲解旋量理论和李群李代数的书，知道戴老师要出书以来就一直盼着~~现在书终于出来了！将数学工具运用到机械、机器人领域，深入浅出的讲解，优美的语言文字，令人愈读愈上瘾。相信认真看完以后一定受益匪浅，这是广大机械学子入门的福音！
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用戶評價
古語所謂：“立言者，若日月之華，纍代之不朽也”，相信通過戴老師的努力和辛勤耕耘，一定會有更多的學子受澤。
评分深入淺齣，作為一個機器人方嚮的研究僧很喜歡。讀過一部分，還沒學完，學完瞭再來打卡。
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评分剛上過戴老師的課，用的正是這本教材，由淺入深，循序漸進，易於理解，尤其是其中的索引部分，都是權威的中英對照專業詞匯，涉及麵非常廣，非常好用。
评分戴老師講解鏇量代數，有限位移鏇量。
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