具体描述
《建筑电气控制技术》介绍了电气继电接触控制线路的电器、元件和基本控制线路的组成，结合建筑业实际，着重介绍了建筑施工现场常用设备和楼宇设备的电气控制线路，并从提高职业能力的角度介绍了电气控制线路的安装、调试和常见故障处理方法，同时简单介绍了电气控制线路的设计方法。《建筑电气控制技术》是高职高专建筑电气工程技术专业教材，也适用于其他相近专业，同时还可作为建筑施工企业、物业管理行业中从事电气控制、设备维修的工程技术人员参考。
好的，这是一本关于现代工业机器人编程与维护的图书简介，完全不涉及《建筑电气控制技术》的内容，力求详尽且自然： --- 现代工业机器人编程与维护：从基础原理到高级应用 本书旨在为读者提供一个全面、深入且实用的工业机器人技术学习路径，涵盖从机器人学基础理论到实际编程、系统集成及故障诊断与维护的全过程。本书特别关注当前工业自动化领域最前沿的机器人技术，如协作机器人（Cobots）、视觉引导系统以及基于工业物联网（IIoT）的远程监控与优化。 第一部分：工业机器人技术基础与结构解析 本部分为深入学习奠定坚实的理论基础。我们将详细剖析工业机器人的“骨骼”与“血液”，确保读者不仅了解如何操作，更理解其背后的物理和数学原理。 第一章：机器人学基础与运动学 1.1 机器人系统的演进与分类： 追溯工业机器人的发展历程，重点区分关节型、SCARA、Delta 及 Cartesian 机器人等主流构型的特点、优势与典型应用场景。 1.2 机器人几何结构与自由度分析： 深入探讨各种机器人手臂的连杆、关节定义，以及如何通过自由度（DoF）来评估其空间操作能力。 1.3 正运动学与逆运动学： 详细讲解 DH 参数法（Denavit-Hartenberg Parameters）在建立坐标系转换中的应用。着重分析正运动学推导流程，并针对不同构型（如六轴通用机器人）的逆运动学解法进行对比，讨论多解、无解和奇异点问题。 第二章：机器人动力学、驱动与传感系统 2.1 机器人动力学基础： 介绍牛顿-欧拉法和拉格朗日法在机器人动力学建模中的应用，理解惯性力、科里奥利力及重力矩对控制系统的影响。 2.2 执行器与减速器技术： 详尽解析伺服电机、步进电机在机器人驱动中的应用，重点剖析谐波减速器、行星减速器的工作原理、精度衰减机制及其对机器人动态性能的影响。 2.3 核心传感器技术： 涵盖编码器（绝对值与增量式）、力/力矩传感器（F/T Sensor）的工作原理及数据接口标准。探讨如何利用这些反馈信号实现精确的位置和力控制。 第二部分：机器人离线与在线编程实战 本部分是本书的核心实践部分，专注于当前主流机器人编程语言和环境的掌握，涵盖从简单路径示教到复杂逻辑控制的全面技能。 第三章：主流机器人编程语言与环境 3.1 机器人控制器架构与通信协议： 剖析现代机器人控制柜（Controller）的硬件组成、操作系统（如 VxWorks 或实时 Linux）以及与外部设备的通信标准（如 EtherCAT, Profinet IRT）。 3.2 文本化编程语言精讲（以 KAREL/RAPID/VAL 为例）： 深入解析特定品牌的机器人专用文本语言，重点讲解程序结构、变量定义、流程控制（循环、判断、子程序调用）及错误处理机制。 3.3 示教器操作与在线编程技巧： 详细指导如何使用示教器进行点位采集、工具坐标系（TCP）定义、用户坐标系（User Frame）设置，以及如何优化运动指令以提高节拍时间。 第四章：高级轨迹规划与插补技术 4.1 运动模式的选择与应用： 对比关节插补（Joint Move）、线性插补（Linear Move）和圆弧插补（Circular Move）的特性，指导读者根据工艺需求选择最佳运动模式。 4.2 轨迹平滑算法与加减速曲线： 探讨 S 型、梯形速度曲线在实际生产中的应用，讲解如何通过调整加减速参数来减少机械冲击，提高运动精度和设备寿命。 4.3 路径点优化与避障策略： 介绍基于样条插值（Spline Interpolation）的连续路径生成方法，并结合简单的几何模型，讲解如何在程序层面实现静态与动态障碍物的初步规避。 第三部分：系统集成、视觉与人机协作 本部分将视角从单一机器人扩展到整个自动化生产线，重点讲解如何将机器人与周边设备、高级感知系统进行集成。 第五章：机器人与外部设备的集成与I/O管理 5.1 外部设备接口与信号交换： 详解数字量（DI/DO）、模拟量（AI/AO）的配置与编程应用，指导如何实现机器人与 PLC 之间的可靠数据交换和安全互锁。 5.2 工具中心点（TCP）与工具坐标系（Tool Frame）的精确标定： 系统性介绍多种 TCP 标定方法（如四点法、三角法），并讲解如何利用外部传感器对 TCP 进行在线补偿。 5.3 机器人与输送带的同步控制（Flying Transfer）： 深入解析基于编码器反馈的“追踪”技术，用于实现抓取和放置（Pick & Place）在运动中的精确同步。 第六章：机器人视觉引导系统集成 6.1 2D/3D 视觉基础与相机标定： 介绍工业机器视觉的基本概念、相机类型（线阵、面阵）及光源选择。重点讲解相机与机器人基坐标系的精确外部标定流程。 6.2 视觉定位与抓取策略： 讲解如何利用视觉系统获取目标工件的位置和姿态信息，并将其转换为机器人程序可用的坐标数据。涵盖 2D 视觉定位（Pattern Matching）和 3D 点云数据处理的初步应用。 6.3 机器人与视觉系统的协同编程： 演示如何通过标准通信协议（如 Ethernet/IP 或 TCP/IP Socket）实现机器人程序对视觉系统的触发、数据接收和运动指令的动态修正。 第七章：协作机器人（Cobots）与安全标准 7.1 协作机器人的工作原理与安全区域划分： 对比传统工业机器人与协作机器人在设计理念上的差异，重点分析其力矩限制、速度限制和碰撞检测机制。 7.2 ISO/TS 15066 碰撞风险评估： 详细解读国际安全标准中关于人机接触的力/压力阈值，并指导读者在应用中如何进行风险评估和安全边界设置。 7.3 易用性编程界面（Block-Based Programming）： 介绍拖动示教和基于图形化界面的编程方法，及其在快速部署非重复性任务中的优势。 第四部分：维护、故障诊断与系统优化 高效的机器人系统依赖于规范的维护流程和快速的故障响应能力。本部分侧重于实际运行中的可靠性工程。 第八章：机器人日常维护与预防性保养 8.1 润滑、清洁与定期检查规范： 制定详细的预防性维护计划表，涵盖减速器油位检查、电缆磨损评估和关键紧固件的力矩复核。 8.2 伺服系统与反馈回路的校验： 讲解如何利用控制器诊断工具检查伺服驱动器的状态码，以及在更换关键部件后如何进行电机参数的重新初始化和负载识别。 8.3 碰撞后的复位与精度恢复： 提供一套系统化的碰撞处理流程，包括碰撞后的初步检查、零点复位、以及使用精密测量工具（如激光跟踪仪）对机器人重复定位精度进行复核与补偿的流程。 第九章：高级故障诊断与程序调试 9.1 常见运行错误代码解析： 汇编和分析数百个常见的系统级、运动级和 I/O 通信错误代码，提供针对性的解决步骤。 9.2 运动轨迹中的性能瓶颈分析： 通过分析示教器上记录的周期时间（Cycle Time）数据，识别运动过冲、不必要的等待时间和不合理的插补点，从而进行程序优化。 9.3 离线仿真与数字孪生（Digital Twin）应用： 介绍如何利用专业仿真软件对新程序进行安全验证和节拍时间预测，减少对实际产线的干扰。 --- 本书特色： 深度与广度并重： 理论推导严谨，但所有抽象概念均辅以实际的程序片段和工程案例进行支撑。 平台中立性： 尽管书中涉及具体语言示例，但核心原理侧重于通用控制逻辑，便于不同品牌机器人操作人员学习。 强调可靠性： 超过三分之一的篇幅专注于系统的长期稳定运行、维护规范和故障排查，区别于市面上偏重初级操作的教材。 面向未来： 涵盖了视觉引导和人机协作等前沿技术，帮助读者构建面向“工业 4.0”的知识体系。 本书适用对象： 自动化生产线上的机器人操作员与维护工程师。 从事自动化设备集成的系统集成商（SI）。 高等院校、职业技术学院的自动化、机电一体化专业学生及教师。 希望系统性掌握工业机器人编程与维护技能的工程师与技术人员。 ---
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