具体描述
《新世纪教改系列教材·21世纪高等院校十一五重点图书·微机检测与故障诊断技术》以信息的获取(传感器)、信息的转换(检测电路)、信息的处理(微机技术)、信息的判别(故障诊断)为主线，系统地介绍了各类传感器的原理和特性以及检测技术理论、信号放大与变换技术、微机接口技术、抗干扰技术、系统(设备)的故障诊断技术，并将计算机技术与检测技术、故障诊断技术融汇一体。
全书共分十章。第l章是微机检测技术基础；第2章介绍传感器；第3章介绍检测信号的调理；第4章介绍检测信号的采集与处理；第5章介绍微机检测系统的接口技术；第6章介绍微机检测系统的总线技术；第7章介绍微机检测系统的抗干扰技术；第8章介绍故障诊断技术基础；第9章介绍故障诊断的常用方法；第l0章介绍基于故障树的机车电子控制柜故障诊断专家系统。
好的，这是一份关于《微机检测与故障诊断技术》以外的其他图书的详细简介，旨在提供丰富内容且不涉及原书主题。 --- 书籍名称：《现代工业机器人编程与系统集成实践》 第一部分：绪论与基础理论 1.1 工业机器人的发展脉络与应用前景 本书首先概述了工业机器人在全球制造业中的演进历程，从早期的单轴机械手到如今高度智能化的多关节机器人系统。深入分析了工业4.0时代背景下，机器人技术如何成为实现智能制造和柔性生产的关键要素。探讨了机器人在汽车制造、电子装配、物流仓储、医疗康复等领域的广泛应用现状及未来潜力。 1.2 机器人学基础：运动学与动力学原理 本章聚焦于机器人系统的数学描述。详细讲解了正运动学和逆运动学的推导方法，包括使用齐次变换矩阵（Denavit-Hartenberg参数法）来描述机器人末端执行器相对于基座的位姿。对于动力学部分，本书侧重于牛顿-欧拉法和拉格朗日方程在机器人轨迹规划中的应用，帮助读者理解机器人运动时所需驱动力矩的计算基础。 1.3 机器人关键组成部分解析 全面剖析了现代工业机器人的硬件架构，包括： 机械结构： 常见的关节类型（旋转关节、移动关节）及其几何结构特点。 驱动系统： 分析了伺服电机、减速器（谐波减速器、RV减速器）的工作原理及其对机器人精度和刚度的影响。 传感器技术： 重点介绍用于反馈和环境感知的关键传感器，如高分辨率编码器、力矩传感器、视觉传感器（2D/3D）的工作机制。 第二部分：机器人编程语言与离线仿真 2.1 主流机器人操作系统的编程范式 本书选取了当前工业界应用最为广泛的几大机器人品牌（如KUKA KRL, FANUC Karel/Teach Pendant, ABB RAPID）作为案例，系统介绍其特定的编程语言结构、语法规则、程序流程控制（循环、分支、子程序调用）以及变量管理机制。强调了结构化编程在大型机器人项目中的重要性。 2.2 轨迹规划与插补算法 深入探讨机器人运动控制的核心——轨迹规划。详细阐述了点位控制、连续轨迹（Cont-Move）、关节空间插补与笛卡尔空间插补的区别与适用场景。讲解了五次多项式和平滑过渡算法在保证高速运动时避免冲击和振动方面的应用。 2.3 离线编程与仿真环境构建 详细指导读者如何利用专业软件（如RoboGuide, RobotStudio, Process Simulate）搭建虚拟仿真环境。内容涵盖： 模型导入与碰撞检测： 如何准确导入机器人及工件的CAD模型，并设置精确的碰撞区域。 程序验证与优化： 在仿真环境中进行节拍时间分析、运动干涉检查，以及初步的程序调试。 虚拟调试： 介绍如何将离线生成的程序与虚拟控制器连接，进行更接近实际的验证流程。 第三部分：系统集成与高级应用技术 3.1 机器人与外部设备的通讯集成 现代自动化产线要求机器人与PLC、视觉系统、MES等设备进行高效协同。本章重点讲解： 工业现场总线技术： 详细介绍EtherNet/IP, Profinet IO等协议在机器人I/O映射中的应用。 串行通讯： RS-232/RS-485在连接外部设备（如条码扫描仪、传感器）时的编程和数据解析方法。 TCP/IP Socket通讯： 实现机器人与上位机或云端服务器进行数据交换的具体实现步骤。 3.2 视觉引导与定位技术 重点剖析了机器人在“无序抓取”和“零件定位”等复杂任务中的视觉应用。 2D视觉定位： 介绍基于模板匹配、几何特征提取的定位算法，以及如何将图像坐标系转化为机器人世界坐标系。 3D视觉与点云处理： 概述结构光和ToF（飞行时间）相机的工作原理，以及如何利用点云数据进行复杂曲面识别和姿态估计。 手眼标定： 详细演示了多种标定方法（如九点标定法、平面标定法）的理论基础和实际操作流程。 3.3 力控技术与柔性装配 在精密装配和打磨等需要接触式操作的场景中，力控至关重要。 六维力/力矩传感器的工作原理： 介绍传感器信号的采集与解调。 阻抗控制与遵守控制： 阐述如何通过编写力反馈程序，使机器人在接触到外部阻力时，能按照预设的柔顺性进行运动，避免损坏零件或设备。 典型应用案例： 详述机器人自动插入、配合公差控制下的装配流程。 第四部分：安全、维护与故障排除 4.1 机器人系统安全标准与防护设计 系统阐述了ISO 10218和IEC 62061等国际安全标准对工业机器人的要求。内容包括：安全区域划分（警戒区、危险区）、安全光幕、急停回路的设计与验证，以及安全慢速运行（Safe Limited Speed, SLS）功能的编程实现。 4.2 预防性维护与周期性检查 提供了一套实用的机器人维护手册框架，包括：减速器润滑油更换周期、驱动器参数备份、紧固件的扭矩检查标准等，确保机器人长期稳定运行。 4.3 常见系统集成问题的诊断思路 本书末尾提供了基于系统集成角度的故障排查流程，而非单一硬件层面的分析。例如：当机器人程序运行错误时，如何区分是PLC通讯超时、视觉标定偏置、还是机器人程序本身的插补错误，并提供相应的诊断步骤和工具。 --- 目标读者： 本书适合于自动化工程技术人员、机器人系统集成工程师、高校相关专业（机械工程、自动化、机电一体化）的高年级本科生和研究生，以及希望深入掌握现代机器人系统从编程到集成的实践技能的专业人士。
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