第1章　3D打印與“全球第三次工業革命” 1
1.1 3D打印：體驗造物奇跡 1
1.2 全球第三次工業革命的導火索 10
1.2.1 從“第一次工業革命”到“第三次工業革命” 10
1.2.2 3D打印的顯著優勢 11
1.2.3 3D打印的應用現狀 13
1.3 對3D打印的質疑 15
1.3.1 來自傳統製造業大佬的質疑：不看好3D打印 15
1.3.2 關於“3D打印技術的可實現性”釋疑 16
1.3.3 關於“3D打印技術的經濟性”釋疑 17
1.3.4 關於“3D打印産業的成長性”釋疑 18
1.4 3D智能數字化與3D打印：用“虛擬”再造“現實” 19
1.4.1 3D智能數字化設計技術的發展現狀 19
1.4.2 智能數字化掃描技術的發展現狀 20
1.4.3 智能雲網：雲端智能服務和雲製造 21
1.4.4 3D打印技術的發展現狀 22
1.5 創客DIY：新工業革命的啓濛運動 24
1.5.1 以小博大：創客挑戰巨頭公司 25
1.5.2 聚沙成塔：改變工業社會的組成結構 26
1.6 “中國製造”嚮“中國智造”轉變的機遇 27
1.6.1 “中國製造”需轉型升級 27
1.6.2 來自“德國製造”的啓示 28
1.6.3 “中國智造”的發展機遇 29
第2章　3D打印機的原理與種類 35
2.1 3D打印時間簡史──源自1860 35
2.2 3D打印機的工作原理和傢族 38
2.2.1 3D打印機的工作原理與流程 39
2.2.2 FDM：熔融沉積成型（FFF：熔絲製造） 40
2.2.3 3DP：三維打印黏結成型（噴墨沉積） 41
2.2.4 SLS：選擇性激光燒結 42
2.2.5 SLA：光固化立體成型（立體光刻） 43
2.2.6 PolyJet：多頭噴射技術 44
2.2.7 DLP：數字光處理 45
2.2.8 LOM：分層實體製造 46
2.3 塑料還是石膏？3D打印機的各種耗材 47
2.4 金屬3D打印技術大盤點 53
2.4.1 SLS、SLM和DMLS技術 54
2.4.2 LCF：激光熔覆成型 56
2.4.3 LENS/LNSF：激光近淨成型 57
2.4.4 EBM：電子束熔煉 58
2.4.5 EBDM：電子束直接製造 59
2.4.6 金屬3D打印技術小結 59
2.5 兩大陣營：工業級打印機與桌麵級打印機 60
2.5.1 工業級打印機：兩個巨頭的主戰場 60
2.5.2 桌麵級打印機：創客們的多樣世界 66
2.6 3D打印與傳統手辦模型製作 70
2.7 3D打印機購買指南 71
第3章　剖析3D打印機：輪子是怎樣發明的 74
3.1 RepRap：開源3D打印機的鼻祖和奠基石 74
3.2 MakerBot與Ultimaker：桌麵雙雄 75
3.3 Ultimaker組裝實戰 77
3.3.1 Ultimaker新到貨開箱照 78
3.3.2 搭建框架 78
3.3.3 X/Y/Z軸電機 82
3.3.4 X/Y軸承 84
3.3.5 擠齣頭 87
3.3.6 Z軸載物平颱 92
3.3.7 送料機 96
3.3.8 Ultimaker的大腦：電路闆 98
3.3.9 大功告成：一颱完整的打印機 102
3.3.10 Gcode與前颱軟件Cura使用指南 104
3.3.11 Ultimaker打印成果實例 109
3.4 MakerBot Replicator 2與MakerWare打印實戰 110
3.4.1 MakerWare進行切片和打印 111
3.4.2 ReplicatorG控製前颱的設置：雙噴頭打印雙色模型 116
3.4.3 MakerBot Replicator 2打印成果實例 119
3.5 用輔助盤（Helper Disks）解決翹邊問題 120
3.6 3D打印疑問與故障排解小貼士 123
3.6.1 模型的水密性（Watertight） 123
3.6.2 模型必須為流形（Manifold） 123
3.6.3 切片（Slice）與橫切麵 124
3.6.4 層厚度（Layer Thickness） 125
3.6.5 支撐材料（Support Material） 125
3.6.6 如何開始打印 125
3.6.7 如何調平打印平颱（粗調和精調） 125
3.6.8 如何更換耗材（上料、退料） 126
3.6.9 我裝不瞭塑料絲 126
3.6.10 我取不齣塑料絲導管 126
3.6.11 為什麼我的送料機挖坑，但就是不吐絲 127
3.6.12 噴頭堵塞，如何處理 127
3.6.13 擠齣的料無法粘牢打印平颱 127
3.6.14 打印齣的東西粘不牢平颱 127
3.6.15 噴頭位置偏移，擠齣頭坐標異常 127
3.6.16 為什麼打印的圓是橢圓 128
3.6.17 電機不轉，像得瞭帕金森癥抖個不停 128
3.6.18 如何讓模型錶麵更光滑 128
3.6.19 我的打印機需要日常維護嗎 128
3.6.20 異常情況如何中斷打印 129
3.6.21 如何將金屬零件放入我的3D塑料模型中 129
3.6.22 用CNCSimulator進行打印模擬和打印預覽 129
3.6.23 打印失敗後是什麼樣子 129
第4章　3D智能數字化：3D打印的孿生兄弟 131
4.1 不以規矩，不成方圓——STL數字標準文件解析 131
4.2 3D智能數字化設計技術 134
4.2.1 “所想即所得”：3D設計的新境界 134
4.2.2 商業設計軟件：3D設計的重型武器（Maya、UG） 138
4.2.3 殺雞焉用牛刀：基於網頁的設計軟件（Tinkercad、3DTin） 145
4.3 3D智能數字化掃描技術 147
4.3.1 光學三維掃描儀的原理和實例（激光、結構白光） 150
4.3.2 基於Kinect的3D掃描原理和設備（紅外光斑、ToF） 154
4.3.3 房地産行業的新應用：室內3D掃描建模 160
4.4 麵嚮“批量定製”和“柔性製造”的智能數字化 161
4.5 智能雲網：雲端智能服務和雲製造 162
4.6 大數據和深度學習：3D打印內容的挖掘與推薦 164
4.6.1 什麼是大數據 164
4.6.2 大數據背景下的個性化推薦係統 165
4.6.3 深度學習：像人腦一樣深層次地思考 167
第5章　3D智能數字化與3D照相館：科學與藝術的結閤 171
5.1 那些年，我們一起追過的3D照相館 172
5.1.1 細數國內外的3D照相館 172
5.1.2 3D照相館的設備及成本 173
5.1.3 3D照相館贏利模式的探討 176
5.2 3D照相館的核心技術：3D智能數字化 177
5.3 基於圖像的3D人臉重建技術 180
5.3.1 基於單張照片的3D人臉重建及立體浮雕 180
5.3.2 基於多視角照片的3D人臉重建 183
5.3.3 人是種視覺動物：如何美化你的照片 188
5.4 Skanect：使用Kinect實現3D掃描 192
5.5 頭發修補：3D照相館的頭痛問題 195
5.5.1 使用3D-Coat/ ZBrush軟件手工修補發型 195
5.5.2 基於視覺計算自動修補發型 200
5.5.3 Geomagic Studio：更通用的任意形狀修補 202
5.6 3D人臉錶情形變與編輯 209
5.7 直接全彩打印，還是單色打印再上色 212
5.8 3D打印數字化設計技巧 214
5.8.1 3DS Max建模用於3D打印 214
5.8.2 Netfabb/Magics：修正你的STL打印文件 218
5.8.3 使用AccuTrans 3D轉換3D文件格式 221
第6章　視覺計算：構建3D打印的殺手級應用 222
6.1 視覺計算：計算機視覺與計算機圖形學的融閤 222
6.2 3D打印“批量定製”的智能實現 224
6.2.1 個性特徵的描述與檢測 224
6.2.2 個性特徵的定位與匹配 229
6.2.3 個性化形狀的編輯與閤成 234
6.3 立體視覺重建：將照片轉成3D數字模型 238
6.3.1 攝像機定標 239
6.3.2 基於立體視覺、SFM和Visual Hull的三維重建 245
6.4 眾裏尋她韆百度──海量3D模型的檢索 248
6.4.1 綫性分類與感知機模型 249
6.4.2 支持嚮量機SVM 251
6.4.3 基於內容的3D模型檢索 254
6.5 形狀拆解：大尺寸物件的自動分塊打印 257
6.6 形狀分析：優化桌麵3D打印機打印精度的錶現力 259
6.7 形狀平衡：如何確保3D物件站立穩當 261
6.8 形狀優化：生成堅固的內部輕質結構使得耗材最省 263
6.9 基於筆畫的3D建模：讓新手和孩子輕鬆設計形狀 267
6.9.1 Doodle3D：3D設計就像塗鴉一樣簡單 267
6.9.2 Teddy/FiberMesh：更精準的3D筆畫建模 268
6.9.3 3-Sweep技術：輕鬆讓照片中的2D物體變3D模型 270
6.9.4 “神筆馬良”3Doodler：用筆直接畫齣3D綫框實物 271
6.10 增強現實：在打印之前看到融入環境的真實效果 273
6.11 OpenCV與OpenGL：視覺計算入門的兩大利器 274
6.11.1 OpenCV與AdaBoost人臉檢測 274
6.11.2 OpenGL與3D圖形繪製 280
第7章　創客：個人3D打印機的創造者 284
7.1 創客文化與開源DIY 284
7.2 五花八門的創客傑作：從玩具到高速跑車 286
7.3 寓教於樂：3D打印齣你的個人數學博物館 290
7.4 創客之開源硬件Arduino（阿德偉諾） 294
7.4.1 Arduino簡介 294
7.4.2 初窺Arduino 295
7.4.3 牛刀小試：叩開Arduino之門 296
7.5 創客之開源軟件Android（安卓） 298
7.5.1 Android概述 298
7.5.2 開發平颱搭建 299
7.5.3 Android之旅起航：Hello, Android! 301
7.6 靠創意去賺錢：漫談Kickstarter、Quirky與Shapeways 304
7.6.1 Kickstarter眾籌：靠創意去籌資 304
7.6.2 Quirky創意加工廠：把創意變成産品 306
7.6.3 Shapeways在綫打印：把個性化産品定製齣來 308
7.7 創客中國：中國版喬布斯和比爾•蓋茨的誕生地 309
7.7.1 國外創客為什麼紛紛青睞中國 309
7.7.2 創客中國的背景優勢 309
7.7.3 創客中國的市場細分定位 310
第8章　創客實戰：四軸飛行器 312
8.1 你準備好瞭嗎：自己製作四軸飛行器 312
8.2 器件與3D打印 313
8.2.1 四軸飛行器DIY所需的器件匯總 314
8.2.2 四軸飛行器的遙控器和接收機 315
8.2.3 四軸飛行器的飛行控製闆 316
8.2.4 四軸飛行器電調的選用 317
8.2.5 四軸飛行器的無刷電機和螺鏇槳 318
8.2.6 四軸飛行器的電池和充電器 319
8.2.7 四軸飛行器的連接綫選用 320
8.2.8 四軸飛行器機架的3D打印 320
8.3 三軸陀螺儀和加速度計的入門與調試 321
8.4 自製基於Arduino的飛控闆 324
8.4.1 四軸飛行器的基本電控結構 324
8.4.2 飛行控製闆的製作 326
8.5 遙控開始：Android手機的Wi-Fi通信 328
8.6 四軸飛行器的智能視覺跟蹤 330
8.6.1 基於粒子濾波的目標跟蹤算法 331
8.6.2 基於Mean Shift（均值漂移）的目標跟蹤算法 333
第9章　3D打印之不遠的將來 335
9.1 3D打印的未來：由創客們決定 335
9.1.1 幾乎為零的設計和製造門檻 336
9.1.2 創客成就3D打印 336
9.2 手機應用FabApp、App Store與智能雲網 338
9.3 不再僅僅是看著粗糙的FDM 339
9.4 生物醫療打印：越來越近的科幻 340
9.5 美食打印機：“吃貨”的錢最好賺 343
9.6 綠色經濟：變沙漠為光影城市 345
9.7 打印房屋：安得廣廈韆萬間 346
9.8 混閤材料製造：3D打印電路 348
9.9 槍支打印“讓子彈飛”、版權與社會倫理 351
9.9.1 3D打印引發社會公共安全的憂慮 351
9.9.2 版權保護的難題 353
9.9.3 社會倫理的思考及技術層麵解決 354
9.10 3D打印3D打印機自己：遺傳與升級 355
9.11 3D打印的經濟模式：利基與長尾效應 357
9.12 “中國智造”推動“全球第三次工業革命” 359
9.12.1 新工業革命之“永不枯竭的綠色能源” 360
9.12.2 新工業革命之“3D打印新材料” 361
9.12.3 新工業革命之“先進製造及3D打印” 361
9.12.4 新工業革命之“3D智能數字化創造” 362
第10章　道：數字智能的最優化及相關數學方法 365
10.1 最優化理論的基本常識 366
10.1.1 從凸集和凸函數開始說起 367
10.1.2 無約束優化與約束優化 369
10.1.3 綫性規劃與非綫性規劃及其對偶（Dual）形式 370
10.1.4 澄清混淆：二次規劃、二次收斂、二階收斂 371
10.2 最優化根基之單變量“一維搜索” 372
10.2.1 初始搜索區域的加步探索法（進退法） 372
10.2.2 黃金分割搜索法（Golden Section Search） 373
10.2.3 斐波那契（Fibonacci）搜索法 374
10.2.4 牛頓法、拋物綫法 375
10.2.5 不精確綫搜索的Armijo-Goldstein準則及Wolfe-Powell準則 376
10.3 多變量的無約束優化 378
10.3.1 最速下降法（Steepest Descent，梯度下降法Gradient Descent） 378
10.3.2 牛頓法（Newton） 379
10.3.3 擬牛頓法（Quasi-Newton）：DFP和BFGS方法 380
10.3.4 共軛方嚮法（Conjugate Direction） 381
10.3.5 共軛梯度法（Conjugate Gradient） 382
10.3.6 Powell直接法 383
10.4 最優化根基之“信賴域” 383
10.4.1 Levenberg-Marquardt（L-M）方法 385
10.4.2 詳解L-M方法的求解過程與步驟 385
10.5 最小二乘問題的求解 386
10.5.1 綫性最小二乘問題的求解（正規化方法、QR分解、SVD分解） 387
10.5.2 非綫性最小二乘問題（Gauss-Newton方法） 388
10.6 約束優化問題的求解 388
10.6.1 等式約束的拉格朗日乘子法（Lagrange Multiplier） 389
10.6.2 不等式約束的KKT（KT）條件 389
10.6.3 懲罰函數法（外點法、內點法） 390
10.7 最短路徑與動態規劃（Dynamic Programming） 391
10.8 “偶然中的必然”──概率與貝葉斯（Bayes） 392
10.8.1 先驗概率、似然函數、後驗概率、貝葉斯公式 392
10.8.2 樸素（Naïve）貝葉斯分類 393
10.8.3 最大似然估計、最大後驗概率估計、貝葉斯估計 396
10.8.4 貝葉斯學派與頻率學派之爭論 398
參考文獻 400
後記 403
作者簡介 405
· · · · · · (收起)