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出版者:中国建材工业出版社

作者:本丛书编委会

出品人:

页数:260

译者:

出版时间:2004-8-1

价格:32.00

装帧:平装(无盘)

isbn号码:9787801597120

丛书系列:

图书标签:

• 水利水电
• 工程管理
• 工程实务
• 水利工程
• 水电工程
• 项目管理
• 施工管理
• 质量管理
• 成本控制
• 安全管理

好的，这是一份针对一本名为《水利水电工程管理与实务》的图书的简介，但内容完全聚焦于其他领域的专业书籍，旨在详细描述这些不同领域的知识体系、核心内容和应用价值，同时避免提及任何与水利水电工程相关的主题。 --- 工业机器人系统集成与高级编程实战指南 ——构建未来智能制造的核心技术蓝图 绪论：迈向全自动化生产的时代变革 在当代制造业的转型升级浪潮中，工业机器人技术已不再是遥不可及的未来概念，而是驱动生产力飞跃的现实引擎。本书旨在为广大从事自动化集成、机器人应用开发以及智能制造系统规划的工程师、技术人员和高级院校师生，提供一套系统、深入且极具实战指导意义的技术专著。我们聚焦于当前工业机器人系统集成中最具挑战性、最前沿的议题，如多轴协同控制、视觉引导下的复杂装配、以及基于云计算的远程运维架构。 本书并非停留在基础的机器人学理论层面，而是直接切入到工业现场的复杂应用场景，以详尽的案例分析和代码示例，构建起一个从概念设计到现场部署、再到后期优化的完整技术链条。它被设计为一本理论与实践并重的“工具书”，旨在帮助读者迅速掌握将机器人技术转化为实际生产力的关键技能。 第一部分：机器人系统集成的高级架构设计 本部分是全书的理论基石，深入剖析了现代工业机器人工作站的系统级设计方法论。 第一章：多机器人协同作业的运动规划与冲突检测 探讨了在紧凑型工作空间内如何实现多台机器人之间高效、无碰撞的路径规划。重点讲解了基于RRT（快速探索随机树的优化变体）和PRM（概率路线图）算法在动态环境下的实时优化策略。此外，详细阐述了基于力/力矩传感器和触觉反馈的接触式装配过程中，如何进行接触力矩的精确控制和异常力的即时抑制。内容涵盖了离线仿真（如使用ROBOGUIDE或KUKA.Sim Pro）与在线反馈控制的无缝集成技术。 第二章：高精度视觉伺服系统的构建与标定 工业视觉在机器人应用中的地位日益核心。本章深入讲解了2D/3D视觉伺服的理论基础，特别是基于模型预测控制（MPC）的视觉伺服方法。详细介绍了相机内参、外参的精确标定技术，包括单目、双目以及结构光扫描系统的几何关系解算。实战案例将展示如何利用深度学习模型（如YOLOv7/v8）对非结构化堆垛进行准确识别和抓取姿态估计，并将其转化为机器人关节空间指令。 第三章：人机协作的安全边界与规范解读 随着协作机器人（Cobots）的普及，安全设计成为重中之重。本章详细解读了ISO 10218和ISO/TS 15066 等国际安全标准，并将其转化为具体的工程实践。讨论了基于区域扫描和力限制的协作模式切换逻辑、安全光幕的冗余设计，以及在紧急情况下，系统如何实现快速、平稳的动力学停止（Safe Torque Off, STO）和受控动能耗散。 第二部分：主流机器人平台的深度编程与二次开发 本部分侧重于主流工业机器人品牌（如FANUC, KUKA, ABB）的底层编程接口和高级功能扩展，强调如何突破厂商提供的标准脚本限制。 第四章：机器人控制器（PLC/IPC）的通信协议详解 深入剖析了工业现场常用的通信协议，如EtherCAT, PROFINET IRT, 和Modbus TCP/IP在机器人系统中的应用。重点演示了如何利用TCP/IP Socket编程实现机器人控制器与外部PC或上位机PLC之间的高速数据交换，包括实时IO状态同步和变量共享机制。特别对基于OPC UA标准的工业物联网（IIoT）集成方法进行了详尽的阐述。 第五章：基于C++/Python的运动学与动力学解算 对于需要进行复杂轨迹生成的工程师，本章提供了利用开源库（如MoveIt!或KDL）进行运动学逆解和前解的实战指导。详细讲解了如何针对特定任务（如喷涂、焊接）自定义插补算法，以实现非标准轨迹的平滑过渡和速度剖面的优化。通过C++模板编程，指导读者构建自己的机器人运动控制库。 第六章：焊接与精密装配过程的质量反馈闭环 以弧焊和激光焊接为例，系统介绍了过程监控技术。内容包括电流、电压、送丝速率的实时数据采集与分析，以及如何利用这些参数建立焊接质量的预测模型。在精密装配方面，着重介绍了基于柔顺控制（Compliance Control）的在线误差补偿技术，确保螺栓拧紧或插拔过程中受力的一致性和可重复性。 第三部分：智能制造环境下的运维与优化 本部分面向系统运维和生产管理人员，关注如何通过数据驱动的策略来提升机器人工作站的整体效能（OEE）。 第七章：基于机器学习的设备预测性维护（PdM） 讲解了如何采集机器人关节的振动、温度和电流消耗等时间序列数据。应用的主流技术包括特征工程、主成分分析（PCA）用于降维，以及长短期记忆网络（LSTM）用于故障模式的早期识别。内容侧重于如何设定合理的报警阈值和故障模式分类，以最大化设备的非计划停机时间（Downtime）的减少。 第八章：系统性能的仿真验证与数字孪生 详细介绍了构建机器人工作站数字孪生的流程。涵盖了从CAD模型导入、物理属性赋予到仿真环境下的碰撞测试和周期时间分析。重点讨论了如何利用数字孪生环境中的仿真数据，提前对控制参数进行微调，避免对实际生产线造成干扰，从而显著缩短新产线的调试周期。 结语：面向未来的自适应制造系统 本书的完成，标志着读者已掌握了从硬件选型到软件编程，再到系统优化的全流程能力。工业机器人技术的发展趋势指向更高的柔性、更强的自主学习能力和更深度的信息集成。《工业机器人系统集成与高级编程实战指南》是通往下一代智能工厂的必备技术手册。 --- 目标读者： 自动化工程师、机器人系统集成商、机械与电子工程专业研究生、工业控制系统维护技术人员。 推荐书目（非本书内容）： 《先进流体力学原理》、《土木工程材料力学》、《高层建筑结构设计规范》。

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这本书在施工技术管理这一核心章节的处理方式，简直就像一位经验丰富的老总在手把手教你如何应对现场的“硬仗”。我特别欣赏它对合同管理和分包协调的实战化描述。很多教材会把合同条款讲得干巴巴的，但这本书却把合同条款与现场的“变更签证”流程紧密地结合起来，清晰地界定了哪些是需要提前准备的证据链条，哪些是必须在规定时限内完成的沟通，这对提升合同索赔的成功率有直接帮助。此外，关于特种基础处理，如复杂地质条件下的帷幕灌浆和基岩处理，作者没有回避技术难度，而是非常坦诚地列举了不同地质构造下技术方案的优劣对比，并附带了详细的质量控制要点。不过，如果能增加一个专门章节，系统性地梳理近年来水利行业对“绿色施工”和“零碳排放”目标的具体工程措施，例如对高能耗施工设备的能效评估标准和替代方案的探讨，那这本书的价值将得到进一步的升华，使其更贴合未来行业发展的必然趋势。

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从一个长期从事设备采购和物资供应角度来看，这本书中关于供应链集成管理的部分展现了超出预期的深度。书中对大型水轮发电设备制造周期与现场安装进度的精妙匹配策略，令人印象深刻。作者深入分析了定制化设备（如大型机组、关键阀门）从招投标到出厂验收的全过程控制点，尤其是对供应商的履约保证金制度和技术参数比对的细致描述，为采购部门提供了坚实的制度基础。令人耳目一新的是，书中对“物流风险”的划分，不仅考虑了运输过程的物理损坏，还着重分析了由于接口标准不一导致的现场集成延误风险，并给出了跨部门协作的检查清单。美中不足的是，在讨论“后评价”和“资产管理”时，内容稍显简略。特别是在谈到工程竣工后的设备健康监测系统（PHM）的接入标准和数据共享机制时，似乎只是浅尝辄止，对于如何将施工阶段获取的设备基础数据无缝过渡到运维阶段的数字化管理体系中，缺乏更具操作性的框架建议。

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我花了几天时间仔细研读了其中关于项目前期策划和可行性研究的部分，感觉作者在宏观把控和微观细节的平衡上做得相当到位。书中对国家宏观政策导向的解读非常透彻，比如在涉及环保审批和移民安置的章节里，没有仅仅停留在理论层面，而是结合了数个实际案例，分析了政策执行中的痛点与难点，这对于刚入行的项目经理来说，无疑是一本极具操作指导意义的“避坑指南”。特别是他们对风险评估矩阵的构建方法论进行了详尽的阐述，不仅仅是罗列风险点，更重要的是提供了量化和定性的分析工具，让人能清晰地理解如何将不确定性转化为可管理的风险因子。然而，在涉及到最新的BIM（建筑信息模型）技术在水电项目全生命周期管理中的应用深度上，我个人感觉略显保守和传统，虽然提到了集成应用，但缺乏对当前行业前沿技术如数字孪生、云计算在超大型工程进度监控中的具体集成方案的探讨，这或许是受限于成书时间，但对于追求技术革新的读者来说，这块内容的“前瞻性”略显不足。

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这本书的装帧设计相当精美，封面采用了比较沉稳的深蓝色调，配以简洁有力的几何线条，很符合工程技术类书籍的专业气质。拿到手上能感受到纸张的质地不错，印刷清晰度也很高，特别是那些技术图表和流程图，线条锐利，色彩区分明确，阅读体验非常舒适，这对于需要反复查阅图例和规范的专业读者来说，是一个巨大的加分项。内页的排版也处理得很到位，段落之间的留白恰到好处，没有那种把文字挤压在一起的压迫感，即便是长时间阅读，眼睛也不会太容易疲劳。不过，如果能稍微增加一些插图的彩印比例，尤其是在讲解一些复杂的结构剖面图时，我想会更加直观和吸引人，毕竟水利水电工程中的很多概念是高度依赖视觉辅助的，全黑白的呈现有时确实略显单调和抽象，期待后续修订版能在这方面有所突破，毕竟好的阅读感受是提升学习效率的第一步。

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这本书的语言风格整体上是非常严谨和专业的，用词精准，逻辑链条清晰，读起来给人一种极强的可信赖感。它成功地搭建起了一座理论知识与一线工程实践之间的桥梁，让你在理解“为什么要做”的同时，立刻就能明白“怎么做才是对的”。我尤其欣赏它在介绍水工建筑物结构安全监测系统时所采用的叙述方式——从传感器选型到数据传输协议，再到预警阈值的设定，层层递进，逻辑严密，仿佛带着读者走了一趟完整的现场调试流程。不过，作为一本面向管理和实务的书籍，我期望能在“软技能”方面能有更丰富的案例支持。比如，在处理涉及多方利益主体的复杂决策场景时（如跨流域用水协调、突发环境事件下的媒体应对），目前的案例分析多集中于工程技术本身，如果能融入一些高情商的项目沟通、危机处理案例分析，帮助管理者提升在复杂社会环境下的领导力，那这本书的实用价值将实现质的飞跃，成为真正的“工程管理全景图”。

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