Grippers in Motion

Grippers in Motion pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

出版者:
作者:Schunk, Henrik
出品人:
页数:300
译者:
出版时间:
价格:$ 79.04
装帧:
isbn号码:9783540746539
丛书系列:
图书标签:
  • 机器人学
  • 抓取器
  • 运动规划
  • 控制系统
  • 机械设计
  • 自动化
  • 工业机器人
  • 灵巧手
  • 仿生学
  • 机器人手
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具体描述

Grippers in Motion provides a comprehensive, practice-oriented guide to the fascinating details of automation processes involving gripping and manipulation. This intriguing and colorful book leads the reader from the history of automation and robotics to the fundamentals of the gripping process as well as the interaction of the gripping process with individual workpieces. Boundary conditions and initial situation of the gripping process are defined, and how subsequent motion follows gripping is shown. The implementation of these motion processes, from simple linear motions to the kinematics of multiple axes, is illustrated in a practical way. This practical introduction motivates students and even professionals to learn more about the world of robotic grippers. Grippers in Motion includes a spectrum of real-world applications demonstrating the possibilities and varieties of automation in practice.

铁与血的挽歌:中世纪铁匠与他们的世界 作者:艾莉森·布莱克伍德 出版社:古籍珍藏出版社 页数:680页 装帧:精装,附录包含中世纪欧洲冶金技术图谱及词汇表 定价:RMB 480.00 --- 内容简介: 《铁与血的挽歌:中世纪铁匠与他们的世界》并非一部简单的工具书,它是一部深入中世纪欧洲社会肌理的史诗。本书带领读者穿越漫长的黑暗时代,聚焦于那个决定了文明进程的群体——铁匠。从寒冷的矿井深处到喧嚣的集市,从王室的兵工厂到偏僻的乡村作坊,艾莉森·布莱克伍德以其深厚的历史学功底和细腻的文学笔触,重构了一个由火花、汗水和坚韧意志构筑的时代。 本书的叙事脉络清晰而宏大,它首先考察了铁匠在古典时代衰落后的复兴历程。中世纪初期,铁的生产一度退化为一种近乎失传的技艺。布莱克伍德详尽分析了查理曼大帝时期对铁矿开采和冶炼技术的恢复努力,以及修道院在保存和发展早期冶金知识方面所扮演的关键角色。她揭示了“沼泽铁”(bog iron)的利用如何成为早期铁匠赖以生存的基础,以及如何通过引入水车驱动的风箱和鼓风炉,实现了铁器生产效率的第一次质的飞跃。 第一部分:炉火的黎明——原材料与技术 本书的重心之一在于对中世纪冶金技术的全景式描绘。作者拒绝使用过度简化的描述,而是深入探讨了从采矿到最终成品的复杂链条。 矿石的秘密: 铁匠的工作始于矿工。布莱克伍德通过对瑞典达拉纳地区和德意志地区矿场的考察,描述了简陋的工具和严酷的环境如何限制了铁矿的开采深度。书中详细阐述了早期木炭(Charcoal)制备的重要性——木炭不仅是燃料,其化学性质也直接影响了铁的质量。任何一个环节的失误,都可能导致炉中流出的只是含有大量杂质的“海绵铁”(Bloom)。 从海绵到钢: 铁匠面临的真正挑战是如何将海绵铁转化为可锻造的金属。本书用大量篇幅解释了“锻打提纯”(Fining)的过程。铁匠必须反复捶打炽热的金属,以排出炉渣和多余的碳,这一过程是纯粹的体力劳动与精细经验的结合。布莱克伍德特别强调了渗碳过程(Carburization)的发现——如何通过控制加热时间和接触含碳材料的程度,将熟铁转化为具有更高硬度的钢。这些知识并非记录在书本上,而是通过严苛的师徒传承,代代相传的秘技。 工具的进化: 刀剑、犁头、马蹄铁……这些构成了中世纪社会骨架的工具,无一不依赖于铁匠的技艺。书中详细描绘了不同类型的工作室布局,从大型领主庄园的官方作坊到自由流动的游牧铁匠(Tinker)的装备。作者细致对比了早期“卡罗林时代”的简单铁器与盛期中世纪(High Middle Ages)精美武器和盔甲之间的技术鸿沟,这种鸿沟的弥合,正是铁匠群体智慧的体现。 第二部分:锻造社会——铁匠的阶级与信仰 铁匠在中世纪社会中占据了一个矛盾的地位。他们是不可或缺的生产者,但其职业的“污秽”性质(与矿石、血液和火焰的关联)以及他们与异教信仰的模糊联系,使他们在教会眼中地位尴尬。 行会的力量: 随着城市的发展,铁匠行会(Guilds)的建立成为规范行业标准和保护自身利益的关键。布莱克伍德深入研究了巴黎、伦敦和科隆等地的行会章程,揭示了严格的学徒期制度、禁止外来竞争者以及对价格的控制如何形成了一个相对封闭的技术精英圈子。行会不仅是经济组织,更是社会福利和道德约束机构。 骑士的影子: 骑士阶层对优质武器和盔甲的永恒需求,使得顶级盔甲匠(Armourer)拥有极高的社会地位和收入。书中专门辟出一章,分析了诺曼底和意大利北部盔甲匠的技术竞争,以及他们如何通过改进叠瓦甲(Scale Armor)和环甲(Mail)的设计,来应对不断演变的战场需求。对于这些精英工匠而言,他们的作品不再是工具,而是艺术品,是财富和地位的象征。 乡村的支柱: 绝大多数铁匠生活在乡村,他们的职责更为广泛:修理农具、制作钉子、打造锁具。布莱克伍德强调,这些“普通”铁匠才是农业革命得以持续的基石。他们不仅是手艺人,还是社区的非正式技术顾问,他们的作坊是乡村社交生活的中心之一。 第三部分:火焰的哲学——神话与现实的交织 《铁与血的挽歌》的独特之处在于其对铁匠文化侧面的挖掘。铁匠的工作环境——黑暗、灼热、充满噪音——天然地与神秘主义和民间信仰产生了联结。 神圣的技艺: 在日耳曼和凯尔特神话中,铁匠常常与创造神或地下世界的力量联系在一起。布莱克伍德探讨了铁匠如何继承了古代的“魔力”信仰,例如用特定咒语或在特定月相下进行的锻造被认为能赋予工具更强的“力量”或“韧性”。这种信仰与当时的基督教神学产生了复杂的张力。书中引用了大量关于“侏儒铁匠”(Dwarfs in Smithing)的传说,分析了这些故事如何反映了普通民众对精湛技艺的敬畏。 火与水的仪式: 淬火(Quenching)——将烧红的金属迅速浸入水或油中的过程——是决定金属最终命运的关键一步,也是最富有仪式感的操作。书中描述了铁匠们在淬火时保持绝对安静的习惯,以及他们对“淬火失败”所抱持的迷信。这种对精确时机的把握,既是科学的(热力学原理的朴素应用),也是近乎巫术的(对自然力量的臣服)。 结语:时代的余烬 随着中世纪的尾声,铁匠的地位开始缓慢而不可逆转地改变。早期的火药武器开始出现,虽然远未取代冷兵器,但标志着传统铁匠技艺的黄金时代即将走向终点。布莱克伍德以沉静的笔调总结道,铁匠们用他们日复一日的劳作,不仅打造了中世纪的工具和武器,更锻造了那个时代的社会结构、战争形态乃至文化心理。他们的汗水与铁屑,是构成我们理解那个时代的血肉基础。 《铁与血的挽歌》是一部令人震撼的、关于人类最古老和最核心的职业之一的宏伟叙事,它将读者从现代的视角拉回到那段由双手和烈火塑造的岁月之中。 --- 读者评价精选: “布莱克伍德的文字如同一把精心打造的凿子,精确地凿开了中世纪技术史的表象,直抵其核心的肌理。她对木炭配比和炉膛温度的描述,令人仿佛能闻到空气中硫磺和烟尘的味道。” ——《历史评论季刊》 “这是一部学术严谨却充满故事性的作品。它让我们看到,铁匠不仅仅是打铁的人,他们是那个时代技术进步的无名英雄。” —— 伦敦大学中世纪研究中心 约翰·哈里斯教授

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