《理論力學簡明教程》共分為六章：第一章是牛頓動力學，第二章是分析力學的變分原理，第三章是拉格朗日動力學，第四章是哈密頓動力學，第五章是剛體運動學，第六章是剛體動力學。這種編排的意圖是想闡述如下的力學體係：第一章是牛頓動力學基礎，第二章、第三章和第四章是分析力學基礎，它們都屬於經典力學的基礎理論，是研究經典力學問題的兩種不同的處理方法；第五章和第六章討論瞭一種重要的力學係統——剛體，並將牛頓力學和分析力學的方法應用於剛體動力學問題的求解過程。
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