《理论力学简明教程》共分为六章：第一章是牛顿动力学，第二章是分析力学的变分原理，第三章是拉格朗日动力学，第四章是哈密顿动力学，第五章是刚体运动学，第六章是刚体动力学。这种编排的意图是想阐述如下的力学体系：第一章是牛顿动力学基础，第二章、第三章和第四章是分析力学基础，它们都属于经典力学的基础理论，是研究经典力学问题的两种不同的处理方法；第五章和第六章讨论了一种重要的力学系统——刚体，并将牛顿力学和分析力学的方法应用于刚体动力学问题的求解过程。
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