Perspective Systems Approach to Parameter Identification in Machine Vision pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:Springer Verlag

作者:Ghosh, B./ Loucks, E. P.

出品人:

页数:350

译者:

出版时间:2001-6

价格:$ 84.19

装帧:HRD

isbn号码:9780817639556

丛书系列:

图书标签:

• Machine Vision
• Parameter Identification
• Perspective Systems
• Computer Vision
• Image Processing
• Optimization Algorithms
• Geometric Vision
• Calibration
• Estimation Theory
• Robotics

好的，这是一份关于《Perspective Systems Approach to Parameter Identification in Machine Vision》这本书的详细内容概述，完全基于您提供的书名，但不包含该书的实际内容，而是侧重于该领域可能涉及的背景、理论基础、应用场景和相关技术，力求详实且自然。 --- 机器视觉中的参数辨识：透视系统方法论探析 图书简介 本书深入探讨了在现代机器视觉系统中，如何有效地实现对系统内部参数的精确辨识与估计这一核心挑战。机器视觉，作为一门融合了光学、电子工程、计算机科学与人工智能的前沿交叉学科，其性能的优劣在很大程度上取决于对成像系统几何特性、传感器特性以及环境因素等未知或时变参数的准确建模和标定。本书聚焦于“透视系统方法论”（Perspective Systems Approach），旨在提供一套系统化、多层次的框架，用以解析复杂的视觉感知过程，并构建稳健的参数辨识算法。 第一部分：机器视觉系统的基础理论与模型构建 在参数辨识之前，必须建立一个可靠的数学模型来描述物理世界到图像平面的映射关系。本书首先从基础的光学几何学和成像模型入手，详细阐述了针孔模型（Pinhole Model）及其在非理想透视系统（如存在畸变镜头）下的修正与扩展。 1.1 几何光学基础与投影模型 本部分详述了经典的透视投影几何，包括内参矩阵（Intrinsic Parameters）和外参矩阵（Extrinsic Parameters）的物理意义与计算流程。特别地，书中对径向和切向畸变模型的建立进行了深入剖析，讨论了如何通过高阶多项式拟合或更复杂的物理光学模型来精确描述镜头对直线和点阵的扭曲效应。这为后续的参数辨识工作奠定了精确的数学基础。 1.2 传感器与数字化的影响 机器视觉系统的“系统”属性不仅体现在光学部分，更体现在传感器（如CCD/CMOS）的离散化和量化过程中。书中详细分析了像素几何的非均匀性、光响应的非线性特性以及噪声源（如散粒噪声、读取噪声）对最终图像质量和参数估计精度的影响。这一章节强调了将这些系统因素融入整体数学模型的必要性。 1.3 运动估计与时序系统分析 在动态场景或视觉伺服（Visual Servoing）应用中，参数辨识必须扩展到时变系统。本书介绍了基于卡尔曼滤波（Kalman Filtering）及其扩展形式（如扩展卡尔曼滤波 EKF、无迹卡尔曼滤波 UKF）的框架，用于在线估计相机自身运动轨迹和环境场景中的动态参数。这要求将系统模型参数与运动状态变量进行耦合分析。 第二部分：透视系统方法论在参数辨识中的应用 本书的核心贡献在于提出和系统化“透视系统方法论”（PSA）。该方法论强调从整体系统性能出发，而非孤立地处理单个参数，强调模型与数据间的协同作用。 2.1 基于全局一致性的参数估计 传统方法常采用最小二乘法对局部特征点进行拟合。PSA则倡导使用全局约束和一致性度量来指导参数辨识。书中详细阐述了如何利用多视图几何（Multi-View Geometry）原理，如基本矩阵（Fundamental Matrix）和本质矩阵（Essential Matrix）的约束，来联合优化内参和外参，确保不同视角下对同一场景的描述保持几何一致性。 2.2 鲁棒性与异常值处理 在真实工业或室外环境中，数据中不可避免地存在噪声点、遮挡点和特征提取错误。本部分重点讨论了如何构建对异常值（Outliers）具有高鲁棒性的辨识算法。这包括对M-估计（M-Estimation）、RANSAC（随机抽样一致性）及其变体的深度研究，并探讨了如何将这些鲁棒性机制集成到迭代优化过程中，以确保辨识结果的可靠性。 2.3 梯度优化与高效求解策略 参数辨识本质上是一个非线性优化问题。书中系统地回顾了数值优化技术，如牛顿法、高斯-牛顿法以及Levenberg-Marquardt（LM）算法在相机标定中的应用。更进一步，本书探讨了如何利用目标函数（如重投影误差）的解析梯度或数值近似梯度，设计高效的求解策略，特别是在计算资源受限的嵌入式系统中的实时辨识需求。 第三部分：高级辨识主题与实际应用挑战 最后一部分将理论推向实践，讨论了机器视觉系统中更复杂、更具挑战性的参数辨识场景。 3.1 针对特定应用的辨识方案 本书列举并详细分析了在不同机器视觉应用领域中参数辨识的特殊考量： 三维重建与SfM（Structure from Motion）: 探讨了如何从大量无序图像中，利用运动结构恢复技术，同步辨识相机姿态和场景的三维点云，以及如何处理尺度不确定性问题。 表面测量与计量: 在高精度测量场景下，对传感器噪声和微小系统误差的敏感性要求极高，本书讨论了如何采用高信息量标定板和自适应采样策略来提高参数的辨识精度。 水下/非视距成像系统: 针对光散射和折射效应显著的复杂介质，讨论了如何对介质特性参数（如水下衰减系数）与相机参数进行联合或级联辨识。 3.2 模型的自适应与在线更新 现实世界的参数并非永恒不变，如温度变化引起的镜头热形变、机械部件的长期漂移。本书提出了参数的在线辨识与模型自适应框架。这涉及如何设计有效的系统监测机制，判断系统状态是否偏离初始标定值，并采用增量式更新策略，在保证实时性的前提下，维持参数估计的准确性。 3.3 联合优化与贝叶斯框架 在许多复杂的系统中，模型的参数与系统的状态是高度耦合的。本书最后探讨了将所有待估计量（包括系统固有参数和瞬时状态）置于统一的贝叶斯框架下进行联合概率估计的可能性，例如使用马尔可夫链蒙特卡洛（MCMC）方法，以更全面地量化参数估计的不确定性。 本书旨在为从事机器视觉系统开发、机器人导航、自动检测和测量领域的工程师和研究人员，提供一套严谨、系统化且富有创新性的参数辨识工具箱和方法论指导。

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