电动自行车故障检修360问 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:人民邮电

作者:孔军

出品人:

页数:219

译者:

出版时间:2007-11

价格:15.00元

装帧:

isbn号码:9787115166821

丛书系列:

图书标签:

• 电动自行车
• 故障诊断
• 维修
• 检修
• 电自行业
• 技术手册
• 实操指南
• 常见问题
• 电路分析
• 安全维护

深度潜水：工业机器人编程与维护实战指南 本书导言： 在当今高度自动化的工业环境中，工业机器人已成为提升生产效率、确保产品质量和实现柔性制造的核心力量。然而，先进的机器人系统同样面临着复杂的编程挑战、精密的维护需求以及日益增加的系统集成需求。本书《深度潜水：工业机器人编程与维护实战指南》并非专注于某一特定品牌或型号的设备，而是旨在构建一个全面、深入且极具操作性的知识体系，覆盖从基础理论到高级应用的整个生命周期。我们聚焦于机器人系统工程师、自动化技术员、生产线管理者以及相关专业学生，提供一个坚实的理论基础和海量的实战案例，帮助读者驾驭当前及未来工业机器人技术的前沿。 --- 第一部分：工业机器人基础与结构解析（深入理解“骨骼”与“神经”） 本部分将对现代工业机器人的基本构成、工作原理及核心技术进行系统性的梳理，为后续的编程和维护工作打下坚实的基础。 第一章：工业机器人的发展脉络与分类体系 1.1 工业机器人的演进史： 从早期的机械臂到具备视觉和触觉反馈的智能协作机器人，梳理关键技术节点的突破。 1.2 主流机器人本体结构详解： 深入剖析六轴多关节机器人（Articulated Robot）的运动学原理；讲解 SCARA（水平多关节机器人）、Delta（并联机器人）和龙门架（Cartesian Robot）的结构特点、优势及适用场景。重点分析各轴的自由度（DOF）对工作空间的影响。 1.3 驱动系统与执行机构： 详细解析伺服电机、减速器（谐波减速器、RV减速器）的工作机制，探讨如何通过齿隙（Backlash）管理来保证定位精度。 1.4 传感器技术在机器人中的应用： 介绍编码器（绝对值与增量式）、力/扭矩传感器、视觉系统（2D/3D）在实现高精度运动控制和柔顺操作中的作用。 第二章：机器人控制系统与运动学理论 2.1 控制器的架构与组成： 分析现代机器人控制器（Controller）的硬件组成（CPU、I/O模块、通信接口）和软件层次结构。 2.2 运动学基础： 详细讲解正运动学（Forward Kinematics）和逆运动学（Inverse Kinematics）的数学模型推导。重点关注齐次变换矩阵（Homogeneous Transformation Matrices）在描述机器人位姿中的应用。 2.3 轨迹规划与插补技术： 深入探讨点位点位（Point-to-Point）运动与连续轨迹（Continuous Path）运动的区别。讲解线性插补、圆弧插补以及更复杂的五次多项式插补算法，如何保证高速运动下的平稳性。 --- 第二部分：高级编程技术与系统集成（驾驭“大脑”与“肌肉”） 本部分是本书的核心，侧重于如何使用编程语言和高级功能来实现复杂的自动化任务，并与其他设备无缝对接。 第三章：机器人编程语言与环境实践 3.1 主流编程语言对比分析： 聚焦于特定厂商的专有编程语言（如 KAREL、RAPID 或 KRL 的结构化思维），以及基于高级语言（如 C++/Python）通过 API 接口进行二次开发的策略。 3.2 结构化编程与模块化设计： 强调如何使用函数、子程序、循环和条件语句构建可读性高、易于维护的大型机器人程序。讲解程序状态管理和错误恢复机制的设计。 3.3 坐标系管理与工具坐标系（TCP）标定： 详尽介绍世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系和工件坐标系之间的转换关系。提供多种高精度 TCP 标定方法（如三点法、四点法、激光跟踪法）的实操步骤和精度评估。 第四章：视觉引导与力控编程进阶 4.1 2D/3D 视觉引导系统集成： 讲解如何通过相机标定（Hand-Eye Calibration）将视觉坐标系映射到机器人坐标系。实践如何在程序中实时读取视觉数据，实现抓取点（Pick Point）的动态修正。 4.2 柔顺控制与力/扭矩反馈： 深入研究力控（Force Control）和力矩控制（Torque Control）的应用。重点在于接触力编程，例如研磨、抛光、装配等需要精确控制接触力的场景，以及如何使用力矩传感器进行阻抗控制（Impedance Control）。 4.3 机器人协作与多机同步： 探讨如何利用工业网络（如 EtherCAT/Profinet）实现多机器人之间的精确时间同步、任务协调和防碰撞策略。 --- 第三部分：故障诊断、维护策略与可靠性工程（保持“健康”与“高效”） 本部分关注机器人的生命周期管理，提供系统性的故障排除流程和预防性维护的最佳实践。 第五章：系统性故障诊断流程与电气调试 5.1 常见故障分类与初步排查： 建立一个清晰的故障树，涵盖机械、电气、控制和软件四大类故障。区分硬故障（Hardware Fault）和软故障（Software/Parameter Fault）。 5.2 伺服系统与驱动器诊断： 如何解读伺服驱动器的错误代码和状态灯。分析过流、欠压、编码器丢失信号等常见电气故障的根本原因及维修步骤。 5.3 I/O 通信故障定位： 针对现场总线（Fieldbus）通信中断、I/O 映射错误进行专项分析，包括如何使用诊断工具截取和分析通信数据包。 5.4 示教器（Teach Pendant）高级诊断功能的使用： 讲解如何利用示教器的高级菜单访问系统日志、内存状态和示波器功能进行在线调试。 第六章：预防性维护、优化与寿命管理 6.1 定期维护计划的制定： 依据设备运行小时数和负载情况，制定详尽的润滑、紧固、部件更换时间表。强调对关键运动部件（如轴承、密封件）的检查标准。 6.2 精度漂移的检测与补偿： 阐述机器人因长期使用导致的几何精度下降问题。介绍如何使用激光跟踪仪或外部测量系统进行周期性标定，并应用软件补偿参数来恢复原始精度。 6.3 软件版本管理与备份策略： 强调对机器人程序、系统参数和驱动器配置的定期备份。建立安全的代码版本控制流程，以应对程序升级或数据丢失风险。 6.4 安全标准与合规性： 深入解析 ISO 10218/RIA R15.06 等工业机器人安全标准，确保维护和操作过程中的人机安全，包括安全场域、急停电路和安全监控系统的验证。 --- 附录： 附录 A：常用运动学公式汇总 附录 B：工业以太网（Ethernet/IP, Profinet）基础配置手册 附录 C：常用工具坐标系标定实例演示（附带验证数据表）

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这本书的装帧设计实在太用心了，封面那光滑的质感，拿在手里沉甸甸的，一看就是经过精心打磨的精品。我尤其欣赏那种低饱和度的配色，既专业又不失格调，完全没有那种市面上很多技术书籍给人的粗糙感。内页的纸张质量也超乎预期，即便是长时间翻阅，文字和图表的清晰度也保持得非常好，这对于需要反复查阅的工具书来说简直是福音。翻开扉页，那种油墨的清香混杂着纸张特有的味道，让人忍不住想立刻沉浸其中。排版布局堪称教科书级别，章节划分清晰明了，字号大小适中，重点信息（比如注意事项和关键参数）的加粗和底纹处理得恰到好处，使得你在快速浏览时也能精准定位所需内容。整体来看，这本书不仅是一本实用的技术手册，更像是一件可以长期珍藏的工具艺术品，体现了出版方对品质的极致追求。

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说实话，我原本以为这类主题的书籍，图片大多是模糊不清、套用网络的低分辨率素材，但这本书完全颠覆了我的认知。插图和示意图的质量达到了专业工程图纸的水准。无论是内部走线图、控制器元件的俯视图，还是特定工具的使用姿势，每一张图都精细到像素级别，线条锐利，标注清晰。特别是那些涉及到复杂接线和PCB板识别的环节，原先光靠网上的零散图片我总是看得一头雾水，但通过这本书里专门绘制的高清剖面图，我瞬间茅塞顿开。这说明作者或编者在资料收集和二次绘图上投入了巨大的心血，这绝不是随便从搜索引擎抓取就能达到的效果，这种对视觉辅助的重视，极大地提升了实际操作中的准确性和效率。

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这本书的语言风格带有一种难得的“工匠精神”的体现。它没有过度使用花哨的修辞或不必要的客套话，行文直截了当，但语气中又透露着对操作规范的严格要求。比如在强调安全注意事项时，它会用一种非常坚定的口吻指出潜在的危险，绝不含糊其辞，这对于安全至上的维修工作是至关重要的。同时，在描述一些技术细节时，作者会不时地插入一些个人经验总结的“小窍门”或者行业内的“黑话解析”，这些内容虽然不属于标准教科书范畴，但却是实战中最宝贵的财富。这种既严谨又接地气的叙事策略，使得阅读过程充满了一种信赖感，感觉自己正在跟一位身经百战的老师傅进行深度对话，而非仅仅在阅读一份说明书。

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这本书的实用价值体现在其对故障排查路径的系统性梳理上。很多维修手册都是罗列故障现象，然后给出解决方案，但这本书更像是一个决策树模型。它设计了一套“如果A发生，则检查B，如果B正常，再判断C”的流程，将所有可能的变量和交叉影响都考虑进去了。我前段时间处理了一个间歇性断电的问题，按照传统方法查了半天电池和控制器都没问题，但按照这本书提示的“检查转把电位器与信号线屏蔽层”的步骤排查，果然找到了是某个细微的拉扯导致接触不良。这种由表及里、由易到难的系统化思路，把一个原本可能耗费数小时的模糊排查过程，压缩成了一个清晰、可复制的标准化流程，对于效率至关重要。

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我不得不提一下这本书的逻辑架构构建得非常流畅自然，对于初学者友好度极高。它不是那种冷冰冰地堆砌术语和电路图的说明书，而是仿佛有一位经验丰富的老师在旁边手把手指导你。开篇对电动自行车基本原理的介绍，详略得当，用词准确却又不晦涩难懂，成功地把我这种对电力系统只有模糊概念的人拉进了门。随后，它没有急于展示复杂故障，而是循序渐进地从最常见的几个部件入手，比如电池的充放电保护、电机传感器的识别等，每一个模块的讲解都像剥洋葱一样，层层深入。最让我赞叹的是，它在阐述理论知识时，总是能立刻挂钩到实际操作的场景，让你明白“为什么要这么做”而非仅仅“应该怎么做”，这种教学法的连贯性，大大降低了技术学习的门槛和挫败感。

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