Climbing And Walking Robots pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:Springer Verlag

作者:Tokhi, M. O. (EDT)/ Virk, G. S. (EDT)/ Hossain, M. A. (EDT)

出品人:

页数:1111

译者:

出版时间:

价格:259

装帧:HRD

isbn号码:9783540264132

丛书系列:

图书标签:

• 机器人
• 攀爬机器人
• 步态机器人
• 移动机器人
• 机器人控制
• 机器人学
• 人工智能
• 机械工程
• 自动化
• 嵌入式系统

《跨越疆界：未来机器人学的新兴领域与挑战》 图书简介 本书深入探讨了机器人学领域那些尚未被充分探索、却蕴含巨大潜力的前沿方向，旨在为研究人员、工程师以及对未来技术充满热情的读者提供一个全新的视角，审视超越传统移动范式的下一代机器人系统。我们避开了对地面移动（如履带、轮式或成熟的仿人步态）的深入分析，转而聚焦于那些需要在极其复杂、非结构化甚至极端环境中实现有效部署和操作的创新技术。 本书的核心论点在于，未来的机器人技术进步将不再仅仅依赖于更快的速度或更精确的定位，而将取决于机器人能否以全新的、仿生的或完全异构的方式与环境进行交互。我们将这些新兴领域划分为几个关键部分，每一部分都代表着当前技术瓶颈的突破点。 --- 第一部分：仿生与非常规运动学 本部分彻底摒弃了对传统行走和攀爬机制的重复研究，转而关注自然界中那些最具适应性、但技术上难以复制的运动模式。 1. 柔性体机器人与蠕动驱动（Soft Robotics and Undulatory Locomotion）： 我们详细分析了高分子材料和智能流体在驱动机器人体运动中的潜力。重点研究了基于电活性聚合物（EAPs）和磁流变液（MRFs）的驱动系统，这些系统可以实现连续的形态变化，从而适应狭窄空间和不规则表面的“渗透式”移动。书中对气动人工肌肉（PAMs）在模拟蠕虫、蛇或海洋生物的运动模式中的应用进行了深入的建模与仿真，尤其关注如何实现高能效的推进，而非仅仅是模仿动作。我们特别讨论了如何解决柔性体在承载重物时刚度不足的根本性问题，提出了“局部刚化”策略，即在特定时刻激活特定区域的物理或化学反应，使其瞬时硬化以支持负载或提供反作用力。 2. 附着与表层工程（Adhesion and Surface Interaction）： 放弃了机械抓取或磁力吸附的传统思路，本章深入研究了基于范德华力、毛细作用力以及微观结构（如壁虎脚掌启发）的动态附着机制。我们详细解析了干性粘附（Dry Adhesion）的理论基础，包括如何设计具有特定微纳结构的表面材料，使其在不同湿度和温度条件下都能保持可靠的粘附和快速脱离能力。此外，本书还探讨了基于液体或粘弹性物质的“瞬时湿附着”技术，这对于在垂直、倒置或光滑、油腻的表面上的长期驻留至关重要。 3. 颗粒介质与流化床运动（Granular Media Locomotion）： 在沙丘、谷物仓或雪地等颗粒物环境中，传统的足式或履带式移动效率极低。本章探讨了机器人如何利用颗粒介质的流变特性进行高效移动。这包括“钻孔式”推进、利用振动诱导的液化效应（Liquefaction）以及设计能够投掷自身或改变周围介质密度的装置。我们对“介质重排动力学”进行了建模，预测机器人在不同粒径和内摩擦角材料中的运动特性，旨在开发出能像活塞一样在松散材料中“游泳”的系统。 --- 第二部分：环境自适应与智能部署 本部分关注机器人如何理解并主动改造其运行环境，以实现超越预设路径的适应性部署。 4. 极端环境下的形态重构（Extreme Environment Morphological Reconfiguration）： 本书超越了简单的模块化机器人，着重于在面对灾难性环境变化时（如突然的温度骤降、高压或剧烈震动），机器人如何进行内部结构的主动重组。我们研究了基于拓扑绝缘体和形状记忆合金（SMAs）的“活结构”设计，使得机器人不仅可以改变其移动方式，还能改变其物理形态以应对环境挑战，例如，将扁平结构重构为具有抗压能力的球形结构，或将刚性框架转化为柔性“网”状结构来捕获目标。 5. 动态尺度适应性（Dynamic Scaling and Operational Range）： 我们探讨了机器人如何应对工作范围内的尺度剧变，例如从检查微小管道内部到跨越巨大裂隙。这涉及对多尺度驱动系统的设计，特别是那些能够在极小能量输入下实现巨大伸展或收缩的机构。书中讨论了“自组装/自解构”的前期概念，即机器人并非单个实体，而是通过临时连接的单元组成，在需要时快速改变其有效尺寸和惯性特性。 6. 智能悬浮与非接触移动的探索（Advanced Levitation and Non-Contact Maneuvering）： 虽然磁悬浮技术已相对成熟，但本书聚焦于在非导电、非磁性介质（如空气、真空或一般岩石表面）上实现精确的、低能耗的非接触移动。这包括对声波辐射压力的精确控制、电动力学悬浮的理论优化，以及在低密度流体（如稀薄大气）中利用电晕风或等离子体效应实现微小推力的应用。目标是实现对精密设备的无损检测和操作。 --- 第三部分：先进传感与环境交互的理论基础 本部分超越了传统的视觉和触觉反馈，探讨了机器人如何利用更深层次的物理交互信号进行决策。 7. 介质声学与地层探测（Acoustic Profiling and Subsurface Sensing）： 对于需要穿透土壤、冰层或水下沉积物的任务，视觉和雷达信息是无效的。本书详细阐述了如何利用先进的声学传感器阵列，通过分析回波的时延、频率偏移和衰减特性，实时构建高分辨率的三维环境模型。我们引入了非线性声学理论在岩石裂缝探测和流体泄漏监测中的应用，旨在让机器人“听见”并“看见”其周围介质的内部结构。 8. 物理场感知与电磁/热梯度导航（Physical Field Sensing）： 在缺乏GPS信号的地下或水下环境中，机器人需要依赖环境自身的物理梯度进行导航。本书深入分析了高精度地磁场、重力梯度、温度场以及微弱电场的变化，并建立了从这些梯度数据到绝对位置估计的数学模型。特别是针对利用地热源或地下电位差进行长程导航的技术，提出了如何过滤掉环境中的随机噪声和人为干扰的方法。 9. 具身认知与环境记忆（Embodied Cognition and Environmental Haptics）： 本章讨论的焦点是如何将机器人与其所处的物理介质的交互历史编码为决策的一部分。与传统的SLAM（同步定位与地图构建）不同，我们关注的是“物理印记”——机器人对介质施加的压力、产生的微小震动、或留下的热信号如何被后续的运动所利用。这是一种高级的“触觉记忆”，使得机器人在重复任务时，能够利用上次交互留下的环境“疤痕”来优化当前的路径和策略。 --- 总结与展望 《跨越疆界：未来机器人学的新兴领域与挑战》旨在激发读者对“机器人如何移动”这一基本问题的重新思考。本书认为，要实现真正意义上的环境适应性，机器人必须像生物体一样，将运动、感知和环境交互融为一体，并随时准备牺牲最优的运动效率来换取任务的成功完成。本书是为那些不满足于地面移动范式的研究者们准备的，它指引方向，挑战现状，预示着下一代智能体将具备的颠覆性能力。

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