Mastering ROS for Robotics Programming pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026
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具体描述
Design, build and simulate complex robots using Robot Operating System and master its out-of-the-box functionalities
About This Book
Develop complex robotic applications using ROS for interfacing robot manipulators and mobile robots with the help of high end robotic sensorsGain insights into autonomous navigation in mobile robot and motion planning in robot manipulatorsDiscover the best practices and troubleshooting solutions everyone needs when working on ROS
Who This Book Is For
If you are a robotics enthusiast or researcher who wants to learn more about building robot applications using ROS, this book is for you. In order to learn from this book, you should have a basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and C++ programming concepts. The book will also be good for programmers who want to explore the advanced features of ROS.
What You Will Learn
Create a robot model of a Seven-DOF robotic arm and a differential wheeled mobile robotWork with motion planning of a Seven-DOF arm using MoveIt!Implement autonomous navigation in differential drive robots using SLAM and AMCL packages in ROSDig deep into the ROS Pluginlib, ROS nodelets, and Gazebo pluginsInterface I/O boards such as Arduino, Robot sensors, and High end actuators with ROSSimulation and motion planning of ABB and Universal arm using ROS IndustrialExplore the ROS framework using its latest version
In Detail
The area of robotics is gaining huge momentum among corporate people, researchers, hobbyists, and students. The major challenge in robotics is its controlling software. The Robot Operating System (ROS) is a modular software platform to develop generic robotic applications.
This book discusses the advanced concepts in robotics and how to program using ROS. It starts with deep overview of the ROS framework, which will give you a clear idea of how ROS really works. During the course of the book, you will learn how to build models of complex robots, and simulate and interface the robot using the ROS MoveIt motion planning library and ROS navigation stacks.
After discussing robot manipulation and navigation in robots, you will get to grips with the interfacing I/O boards, sensors, and actuators of ROS. One of the essential ingredients of robots are vision sensors, and an entire chapter is dedicated to the vision sensor, its interfacing in ROS, and its programming.
You will discuss the hardware interfacing and simulation of complex robot to ROS and ROS Industrial (Package used for interfacing industrial robots).
Finally, you will get to know the best practices to follow when programming using ROS.
Style and approach
This is a simplified guide to help you learn and master advanced topics in ROS using hands-on examples.
作者简介
目录信息
读后感
评分
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用户评价
这本书简直是我机器人编程道路上的“救世主”！我是一名有着几年机器人开发经验的工程师，虽然之前也接触过ROS，但总是感觉停留在“会用”的层面，对于其内部的原理和高级应用知之甚少。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，就像一位经验丰富的导师，循循善诱地将我带入了ROS的深层世界。它不仅仅是一本技术手册，更是一本能够激发你思考和解决实际问题的宝典。 我尤其欣赏书中在讲解ROS核心概念时，所采用的“先理解，后实践”的教学方法。它不会上来就给你一大堆枯燥的API列表，而是先通过清晰的图示和生动的比喻，让你对ROS的通信机制（Topics, Services, Actions）、节点（Nodes）、参数服务器（Parameter Server）等有一个直观的理解，然后再通过大量的代码示例，让你亲手去实现和验证这些概念。我之前一直对ROS的消息队列和发布-订阅模式感到困惑，但在书中通过一个简单的传感器数据发布和订阅的例子，我瞬间就明白了其中的逻辑。 更让我感到惊喜的是，这本书并没有止步于ROS的基础知识，而是深入探讨了许多高级主题，例如ROS的TF（坐标变换）系统、SLAM（同步定位与地图构建）算法的ROS实现、以及导航栈（Navigation Stack）的配置与调优。这些都是在实际机器人项目中至关重要但又往往难以掌握的知识点。书中对TF的讲解，让我终于理解了如何管理不同坐标系之间的转换，这对于机器人感知和控制的精确性至关重要。而对SLAM和导航的深入分析，更是为我解决机器人路径规划和自主导航问题提供了宝贵的思路和方法。这本书让我感觉自己不再是ROS的使用者，而是ROS的“精通者”。
评分我必须承认，《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，是我近年来阅读过的最能点燃我学习热情的机器人技术书籍之一！作为一名在软件开发领域浸淫多年的工程师，我一直对机器人技术充满好奇，并渴望能够驾驭ROS这一强大的开发框架。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，以其独特的视角和深入的讲解，让我对ROS的理解达到了一个新的高度。 这本书最大的亮点在于其理论与实践的完美结合。它并没有让你陷入枯燥的理论海洋，而是通过大量的代码示例和实际项目，让你在动手实践中理解ROS的核心概念。我之前一直对ROS的节点（Nodes）和通信机制（Topics, Services, Actions）感到有些困惑，但书中通过一个又一个精心设计的示例，让我能够亲手去构建和测试这些概念，从而深刻理解它们的工作原理和应用场景。例如，书中关于Topics的讲解，我通过一个实时传感器数据发布的例子，瞬间就明白了其一对多的广播特性。接着，在讲解Services时，书中通过一个请求机器人执行特定命令的例子，让我理解了其同步的请求-响应模式。 更让我感到兴奋的是，这本书并没有止步于ROS的基础知识，而是深入探讨了ROS在实际机器人应用中的高级主题。比如，书中对ROS的TF（坐标变换）系统的详细讲解，让我明白了如何有效地管理和利用不同坐标系之间的转换，这对于机器人的姿态理解和运动控制至关重要。此外，书中对ROS的导航（Navigation）和感知（Perception）模块的深入探讨，更是让我受益匪浅。我之前在尝试让机器人实现自主导航时，总是遇到各种各样的问题，但通过书中对move_base的详细讲解和参数调优的指导，我终于能够让我的机器人更稳定、更智能地进行路径规划和避障。这本书让我感觉自己不再是ROS的使用者，而是ROS的“开发者”。
评分终于找到一本能够让我深入理解ROS的书了！作为一名在工业自动化领域摸爬滚打多年的工程师，我一直关注着机器人技术的发展，并深知ROS在其中扮演的重要角色。然而，ROS的学习过程确实充满挑战，许多资料往往只是停留在表面，很难触及到核心的原理和深层次的应用。幸运的是，《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，为我打开了一扇通往ROS世界的大门。它以一种非常系统化和深入的方式，剖析了ROS的方方面面，让我受益匪浅。 这本书最让我印象深刻的是它对ROS中各个子系统的详细讲解。不仅仅是API的调用，更是对其背后的设计理念和实现原理的深入剖析。比如，书中对ROS的TF（坐标变换）系统的讲解，我之前一直觉得它像是一个黑盒子，但通过书中细致的推导和实际的ROS代码演示，我终于明白了如何有效地管理和利用坐标变换，这对于机器人运动控制和感知数据融合至关重要。此外，书中对SLAM（同步定位与地图构建）和导航（Navigation）模块的深入探讨，更是让我眼前一亮。我过去尝试集成SLAM算法到机器人系统中时，总是遇到各种各样的难题，但这本书提供了详细的配置指南和调优建议，让我能够更加自信地应对这些挑战。 让我尤为欣喜的是，这本书并没有回避ROS中一些复杂且关键的技术点。例如，书中对ROS的实时性问题、多机器人协同以及ROS与外部硬件（如传感器、执行器）的集成进行了深入的探讨。这些都是在实际机器人项目中经常会遇到的问题，而这本书提供的解决方案和实践经验，对我来说是无价的。我曾经在开发一个需要高精度同步控制的机器人应用时，遇到了实时性方面的瓶颈，但通过书中关于ROS时间同步和周期性通信的讲解，我找到了突破口，并成功解决了问题。这本书真的让我感觉自己在ROS的道路上向前迈进了一大步。
评分这本书的价值，超出了我的预期！作为一名在人工智能领域有一定基础的研究生，我一直希望能够将我的算法应用到实际的机器人系统中，而ROS无疑是实现这一目标的最佳平台。然而，ROS的学习曲线陡峭，许多资料都过于零散和理论化。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，以其深度和广度，彻底改变了我对ROS的认知。它不仅讲解了ROS的核心概念，更深入到了ROS在实际机器人应用中的方方面面。 我尤其欣赏书中关于ROS系统架构和设计哲学的阐述。它不仅仅是教你如何使用ROS，更是让你理解ROS为什么是这样设计的，以及它在解决复杂机器人问题时是如何发挥作用的。例如，书中对ROS节点（Nodes）和进程（Processes）之间关系的深入分析，以及如何通过ROS的通信机制（Topics, Services, Actions）来实现高效的分布式协同，让我对ROS的模块化和可扩展性有了更深刻的认识。 令我最为欣喜的是，这本书对ROS中一些高级且实用的模块进行了非常详尽的介绍。比如，关于ROS的导航（Navigation）系统，书中对move_base的各个组件（如全局规划器、局部规划器、代价地图等）的原理和配置进行了非常深入的讲解，这让我能够根据不同的应用场景，对导航行为进行精细的调优。我之前在尝试让机器人进行路径规划时，总是遇到一些难以理解的参数设置，但通过这本书，我终于能够理解这些参数的意义，并根据实际情况进行调整，使得机器人的导航更加稳定和高效。这本书对我而言，不仅仅是一本技术书籍，更是一份宝贵的实践指南。
评分这本书简直是为我量身打造的！作为一名在机器人领域摸爬滚打多年的开发者，我一直觉得ROS（机器人操作系统）是个强大但又有些难以捉摸的工具。我接触过很多ROS相关的教程和书籍，但总感觉它们要么过于理论化，要么只停留在入门层面，很难真正深入理解其精髓。而《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，却恰恰弥补了我的这个痛点。从一开始，它就以一种非常务实且系统的方式，引导我一步步解锁ROS的强大功能。我尤其欣赏它在讲解概念时，能够巧妙地结合实际的机器人应用场景，而不是空泛地罗列API。比如，书中关于ROS通信机制（Topics, Services, Actions）的讲解，不仅仅是告诉你它们是什么，更是通过构建一个简单的避障机器人小项目，让你亲身体验消息传递的流畅性，理解不同通信方式的适用性。这比我之前死记硬背的各种术语要有效得多。 而且，这本书的深度和广度都令人惊叹。它没有回避ROS中一些比较复杂的议题，比如TF（坐标变换）的管理，SLAM（同步定位与地图构建）的原理和ROS中的实现，以及导航栈的配置与调优。这些都是机器人开发中至关重要的环节，也是很多教程容易浅尝辄止的地方。书中对TF的讲解，我之前一直觉得像个黑盒子，但通过书中详细的几何变换推导和实际的ROS实现代码，我终于明白了其中的逻辑。对于SLAM的部分，作者更是循序渐进，从基础算法原理讲到ROS的封装和使用，让我这个原本对SLAM感到头疼的人，也能逐步理解并尝试修改现有的SLAM算法。更不用说导航栈了，书中对各个组件的详细解释和参数调优的建议，简直是救了我无数次命，让我的机器人能够在复杂的环境中稳定地移动，而不是原地打转。
评分翻开《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，我立刻被它清晰的结构和循序渐进的讲解方式所吸引。作为一名计算机视觉领域的工程师，我一直对将视觉技术与机器人控制结合抱有浓厚兴趣，而ROS无疑是实现这一目标的理想平台。然而，ROS的学习曲线确实陡峭，许多文档和教程往往会让人望而却步。这本书的出现，就像一盏明灯，照亮了我通往ROS高级应用的道路。书中不仅仅是罗列API，而是深入浅出地讲解了ROS的核心概念，例如Node、Topic、Service、Action等，并且通过一个又一个精心设计的实践案例，让我能够亲手操作，巩固理解。 我特别赞赏书中对于ROS的整体架构和设计哲学的阐述。它不仅仅是教你如何写代码，更是让你理解ROS为什么是这样设计的，以及它在大型机器人项目中是如何发挥作用的。比如，书中关于ROS的构建系统（catkin）的详细讲解，以及如何组织和管理复杂的ROS项目，这对于我之前在项目协作中遇到的混乱局面非常有帮助。此外，书中对于ROS的调试工具（如rqt_graph, rostopic, rosservice）的介绍和使用技巧，简直是神器！我过去常常花费大量时间在寻找bug上，但自从掌握了这些工具，调试效率提升了不止一个档次。 更让我惊喜的是，这本书还涵盖了许多ROS的高级应用，例如感知（Perception）、导航（Navigation）和运动规划（Motion Planning）。我一直想将我的计算机视觉算法集成到ROS中，这本书提供了非常实用的指导。它不仅解释了如何在ROS中发布和订阅图像话题，还深入探讨了如何在ROS中实现目标检测、物体识别等任务，并将其应用于机器人的感知系统中。对于导航部分，书中对move_base的各个参数和行为的详细解释，以及如何根据实际环境进行配置，对我来说是无价之宝。我之前在尝试让机器人自主导航时遇到的各种问题，在这本书的帮助下都迎刃而解。
评分这本书给我带来了前所未有的机器人编程体验！作为一名在机械设计领域摸爬滚打多年的工程师，我一直对机器人控制和智能感知充满向往，并希望能够通过ROS这一强大的平台实现我的想法。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，无疑是我实现这一目标的最得力助手。它以一种非常系统化和实践化的方式，带领我深入了解ROS的方方面面，让我从一个对ROS一知半解的初学者，成长为一个能够独立设计和实现机器人应用的开发者。 我尤其欣赏书中对ROS通信机制的精辟讲解。它不仅仅是简单地罗列Topics, Services, Actions这三个概念，而是深入地剖析了它们的工作原理、通信模式以及在不同场景下的适用性。书中通过一个又一个生动有趣的示例，让我能够亲身体验ROS的通信魅力。例如，在讲解Topics时，书中通过一个发布机器视觉图像数据的例子，让我深刻理解了其一对多的发布/订阅机制，以及如何高效地处理高带宽的数据流。在讲解Services时，书中通过一个让机器人执行特定指令（如移动到指定位置）的例子，让我明白了其同步的请求-响应模式。而当涉及到Actions时，书中通过一个让机器人执行一个耗时任务（如长时间的路径规划）的例子，让我彻底理解了其异步执行、目标反馈和取消能力。 更让我感到欣喜的是，这本书并没有回避ROS中一些复杂且关键的技术。比如，书中对ROS的TF（坐标变换）系统的讲解，让我明白了如何有效地管理和利用不同坐标系之间的转换，这对于机器人系统的姿态理解和运动控制至关重要。此外，书中对ROS的导航（Navigation）和感知（Perception）模块的深入探讨，更是让我受益匪浅。我之前在尝试让机器人实现自主导航时，总是遇到各种各样的问题，但通过书中对move_base的各个组件的详细讲解和参数调优的指导，我终于能够让我的机器人更稳定、更智能地进行路径规划和避障。
评分这本书简直是我机器人学习道路上的“圣经”！我是一名初涉机器人领域的学生，对ROS充满了好奇，但也常常被其庞大的生态系统和晦涩的术语所困扰。市面上关于ROS的书籍不少，但我总觉得它们要么过于理论化，要么内容更新缓慢。直到我遇到了《Mastering ROS for Robotics Programming》，我才真正找到了通往ROS精通之路的钥匙。这本书最大的亮点在于它的实战性。它并非只是堆砌概念，而是通过大量的代码示例和实际项目，一步步引导读者构建功能完善的机器人系统。 我尤其喜欢书中对ROS通信机制的讲解。在初学ROS时，Topics, Services, Actions这三个概念我总是傻傻分不清，也搞不清楚什么时候该用哪个。但是，这本书通过一个接一个的小项目，让我亲身体验到了它们之间的差异和优势。例如，书中构建了一个简单的遥控小车，通过Topics实现了实时速度指令的发送和传感器数据的回传；接着又设计了一个服务，让机器人可以响应“请求”并执行特定任务，比如拍照。最后，在介绍Action时，书中通过一个“到达目标点”的任务，让我深刻理解了Action的异步特性和反馈机制。这些实践性的练习，让我对ROS的通信模式有了直观而深刻的认识，再也不会混淆了。 而且，这本书的讲解层次非常分明，从最基础的ROS环境搭建、工作空间管理，到核心概念的讲解，再到高级的应用，每一个环节都处理得恰到好处。书中对于ROS的包（Package）管理、构建工具（catkin）的介绍，也让我对如何组织和开发ROS项目有了更清晰的认识。我曾经在尝试编译一些ROS包时遇到各种奇怪的错误，但读完这本书中关于catkin的讲解，我才恍然大悟，原来很多问题都可以通过正确的项目结构和构建命令来解决。这本书让我从一个对ROS一知半解的学生，变成了一个能够独立开发和调试ROS应用的工程师。
评分《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，可以说是我近期阅读过的最令人兴奋的机器人技术书籍了！作为一名对机器人技术充满好奇但又缺乏系统学习经验的爱好者，我之前尝试过各种零散的教程，但总感觉难以形成一个完整的知识体系。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，就像一座精心搭建的知识殿堂，让我得以系统地、深入地学习ROS。 我非常喜欢书中循序渐进的学习方法。它从ROS的最基础概念讲起，比如节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等，但它并非只是停留在概念的介绍，而是通过大量的代码示例，让你亲手去实现这些概念，并且在实践中去理解它们的意义和用法。我之前对ROS的通信机制总是傻傻分不清，但通过书中构建一个简单的消息发布/订阅系统的例子，我很快就理解了Topics的精髓。接着，书中又通过一个简单的客户端/服务器交互的例子，让我理解了Services的用法。最后，在讲解Actions时，书中通过一个让机器人执行复杂任务（如抓取物体）的例子，让我深刻体会到了Actions的异步执行、目标反馈和状态更新等特性。 更让我感到惊喜的是，这本书并没有止步于ROS的基础，而是深入到了ROS在实际机器人项目中的应用。比如，书中对ROS的TF（坐标变换）系统的讲解，让我明白了如何在不同坐标系之间进行精确的转换，这对于机器人的姿态估计和运动控制至关重要。此外，书中对ROS的导航（Navigation）和感知（Perception）模块的深入探讨，更是让我对如何让机器人自主移动和理解周围环境有了更清晰的认识。我之前在尝试让机器人进行路径规划时，总是遇到各种奇怪的问题，但通过书中对move_base的详细讲解和参数调优的指导，我终于能够让我的机器人安全、高效地完成导航任务。
评分这本书是我在机器人编程领域的“必读书目”！作为一名多年从事嵌入式系统开发的工程师，我一直对机器人技术充满热情，并希望能够掌握ROS这一强大的机器人开发框架。《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书，无疑是我接触过的最全面、最深入的ROS教程之一。它以一种循序渐进、由浅入深的方式，带领我一步步解锁ROS的强大功能，让我从一个ROS的“小白”蜕变成一个能够独立进行复杂机器人项目开发的工程师。 我特别赞赏书中对ROS通信机制的讲解。它不仅仅是简单地介绍Topics, Services, Actions这几个概念，而是深入地分析了它们的工作原理、适用场景以及之间的权衡。书中通过一系列精心设计的示例，让我能够亲身感受到不同通信方式的优劣。例如，在讲解Topics时，书中通过一个发布激光雷达数据的例子，让我深刻理解了其一对多的广播机制；在讲解Services时，书中通过一个请求机器人进行特定操作（如关节角度设置）的例子，让我明白了其请求-响应模式的特点。而当涉及到Action时，书中通过一个让机器人执行导航任务的例子，让我彻底理解了其异步执行、过程反馈和目标取消的强大功能。 更让我印象深刻的是，这本书并没有回避ROS中一些比较复杂的技术细节。例如，书中对ROS的TF（坐标变换）系统进行了详尽的阐述，这对于我之前在处理多传感器数据融合时遇到的坐标系转换问题提供了完美的解决方案。此外，书中对ROS的导航（Navigation）和运动规划（Motion Planning）模块的深度讲解，更是让我受益匪浅。我过去在尝试让机器人实现自主导航时，总是遇到各种各样的问题，但通过书中对move_base的配置、参数调优以及各种导航算法的介绍，我终于能够成功地让机器人按照预设的路径进行移动，甚至能够避开障碍物。
评分语言很简单，完全读的停不下来。
评分语言很简单，完全读的停不下来。
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评分语言很简单，完全读的停不下来。
评分语言很简单，完全读的停不下来。
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