基於視覺的自主機器人導航 pdf epub mobi txt 電子書 下載2025

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移動機器人自主導航是機器人領域的熱點研究內容。本書首先介紹瞭基於機器視覺感知機製的自主移動機器人導航的理論與研究，重點介紹瞭基於地圖、地圖構建以及無地圖環境下的基於視覺傳感器的機器人導航算法，並給齣瞭實際應用中基於視覺的機器人先進導航算法的實現。本書詳細闡述瞭實際應用中基於視覺的自主導航算法以及SLAM問題，提齣瞭利用視覺感知如何實現子目標驅動的導航概念，提齣瞭利用模糊邏輯進行基於視覺的機器人路徑跟蹤概念，以及如何利用基於微型控製器的傳感器係統研製實驗室環境下的低成本機器人。

本書可作為從事機器人研究，尤其是移動機器人方麵的研究人員的參考書，也可作為高等院校自動化、計算機等相關專業研究生以及教師的參考用書。

譯者序
原書前言
第1章移動機器人導航1
11自主移動機器人導航1
12為何要視覺導航1
13基於視覺的導航2
131基於視覺的室內導航3
1311基於地圖的導航4
1312基於地圖構建的導航4
1313無地圖導航4
132基於視覺的室外導航5
14研究現狀6
15障礙物檢測和避障11
16本章小結12
參考文獻12
第2章移動機器人的外設接口19
21簡介19
22用於視覺係統與現有機器人接口的PIC微控製器係統20
23KOALA機器人與PC和視覺係統構成的集成係統30
24實際性能評估34
25本章小結39
參考文獻39
第3章利用子目標的基於視覺的移動機器人導航41
31簡介41
32硬件設置42
33目標導嚮的兩層導航機製45
34第一層中基於圖像處理的環境探索46
35最短路徑計算和子目標生成50
36第二層中基於紅外的導航53
37實際性能評估55
38本章小結70
參考文獻71
第4章基於視覺的移動機器人自主開發73
41簡介73
42基於視覺的低成本移動機器人的研製開發73
43基於微控製器的機器人感知係統的研製開發75
431具有動態增強功能的紅外測距係統75
4311動態測距增強算法78
4312實驗結果78
432采用開關模式同步檢測技術的光學接近檢測器78
4321基於PIC微控製器的光學接近檢測器80
4322開關模式同步檢測技術83
4323實驗結果85
44客戶端—服務器工作模式下的內網連接86
45本章小結88
參考文獻88
第5章基於視覺的移動機器人導航算法的實現示例90
51簡介90
52示例191
53示例298
54示例3104
55示例4107
56示例5111
57示例6116
58示例7122
59示例8126
510示例9128
511示例10131
512本章小結136
參考文獻136
第6章基於視覺的移動機器人路徑跟蹤137
61簡介137
62所提方法概述138
63基於視覺的機器人模糊導航係統139
64基於紅外傳感器的模糊避障算法146
65實際性能評估151
66本章小結156
參考文獻157
第7章移動機器人的SLAM158
71簡介158
72基於EKF的隨機SLAM算法160
73結閤模糊神經網絡模型的基於EKF的SLAM算法166
74模糊神經網絡架構及基於粒子群優化（PSO）算法的訓練方法169
741模糊神經網絡架構169
742利用PSO訓練模糊神經網絡模型170
743性能評估172
75利用DE優化算法訓練模糊監督器181
751性能評估182
76本章小結190
參考文獻191
第8章基於視覺的移動機器人SLAM194
81簡介194
82差動驅動KOALA機器人的動態狀態模型195
83基於視覺感知的圖像特徵識彆、特徵跟蹤和每個特徵的3D距離計算197
84實際性能評估201
85本章小結205
參考文獻205
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