具体描述
ROS（Robot Operating System）是近些年发展起来的通用、开源机器人操作系统。本书全面介绍了该操作系统的软件架构、编程方法以及智能机器人控制技术，书中内容是作者根据多年的ROS开发经验并结合ROS的最新发展撰写而成。主要内容包括：ROS以及相关软件的安装方法、基本命令的使用、ROS开发基础、ROS中的仿真工具Rviz和Gazebo、机器人抓取操作仿真、移动机器人定位导航仿真与实验、Moveit!运动规划、ROS通用硬件接口以及具有实时性的ROS 2.0。
作者简介
目录信息
1.1 ROS 概述 ..................................................................................................001
1.2 Ubuntu 系统简介 .......................................................................................003
1.3 ROS 安装 ...................................................................................................006
1.4 ROS 的基本命令 .......................................................................................013
第二章 ROS 开发基础 .....................................................................................023
2.1 ROS 功能包 .................................................................................................023
2.2 节点(Nodes) ................................................................................................. 027
2.3 消息(Messages) ............................................................................................. 027
2.4 服务文件(srv) .................................................................................................029
2.5 主题(Topics) ...................................................................................................032
2.6 服务(Services) .................................................................................................039
2.7 launch 文件 ...................................................................................................... 044
2.8 rqt .....................................................................................................................047
2.9 ROS 中的运动学/动力学库 ............................................................................053
2.10 ROS 与 Matlab ................................................................................................057
第三章 ROS 中的仿真工具 ...................................................................................064
3.1 rviz .....................................................................................................................064
3.2 Gazebo ................................................................................................................078
第四章机器人抓取操作仿真 ........................................................................ 102
4.1 R2 机器人简介 ..........................................................................................102
4.2 功能包安装与编译 .....................................................................................102
4.3 仿真设置 .....................................................................................................107
4.4 R2 机器人的控制 .........................................................................................110
4.5 添加自己的控制程序 ....................................................................................122
4.6 抓取操作仿真 ................................................................................................134
第五章导航定位仿真与实验 ............................................................................... 150
5.1 SLAM 和 ROS 中的导航定位功能包 .............................................................150
5.2 安装 rbx1 ...........................................................................................................151
5.3 路径规划 ............................................................................................................152
5.4 导航定位仿真 .....................................................................................................162
5.5 实际机器人的导航定位实验 .............................................................................168
第六章 Moveit!运动规划 ..........................................................................................181
6.1 MoveIt!安装..........................................................................................................181
6.2 MoveIt!接口...........................................................................................................182
6.3 安装 Baxter 机器人的功能包 ...............................................................................195
6.4 创建自己的 MoveIt!功能包 ..................................................................................196
6.5 机械臂运动规划实例 ..........................................................................................219
6.6 Moveit!总结 ...........................................................................................................251
第七章 ROS 硬件接口 ................................................................................................252
7.1 RoNex 简介 ...........................................................................................................252
7.2 RoNex 使用方法 ....................................................................................................254
7.3 RoNex 总结 ............................................................................................................266
第八章实时系统—ROS 2.0 .........................................................................267
8.1 ROS 2.0 概述 ...........................................................................................................267
8.2 安装 ROS 2.0 ...........................................................................................................269
8.3 ROS 2.0 实例 ............................................................................................................270
主要参考文献 ........................................................................................................... 278
· · · · · · (收起)
读后感
评分
评分
评分
评分
用户评价
深入阅读后，我发现本书最大的亮点在于其对理论与实践的平衡把握达到了一个近乎完美的境界。它没有陷入空洞的数学推导和晦涩的算法描述中，而是紧密围绕着实际的工程应用来构建知识体系。每一次介绍到一个新的控制概念，几乎都能立即看到对应的硬件接口或软件模块是如何实现的，这种“理论先行，紧跟案例”的叙事方式，极大地增强了知识的可迁移性和实用性。对于我这种急于动手搭建自己的第一个机器人系统的学习者来说，这种立即可验证的学习路径简直是福音。我尤其欣赏其中关于传感器融合和运动规划部分的讲解，作者没有采用一刀切的通用方案，而是细致地剖析了不同场景下的权衡取舍，让读者真正理解“为什么这样做比那样更好”。这本书提供的不仅仅是一堆代码或公式，它教导的是一种解决实际问题的工程思维框架，让人在面对真实世界的非理想状态时，也能保持清晰的判断力。
评分对于我这种需要不断回顾和查阅特定知识点的读者来说，这本书的索引和目录结构堪称业界典范。它不仅仅是一个简单的页码列表，更像是一张高效的知识地图。查找特定函数或概念时，目录的设计能够让你迅速定位到相关章节，而穿插在正文中的交叉引用系统也做得非常完善，使得知识点之间的关联性一目了然。我曾为了验证一个特定的通信协议细节，在其他资料中耗费了大量时间，但在本书中，只需几秒钟就能通过其精巧的索引找到精确的描述和代码片段。这种对用户体验的极致关注，显示了编纂者深知技术书籍的用途不仅仅是“读完”，更是要成为一本“用得顺手”的工具书。这种结构上的优越性，极大地提升了我的工作效率，使其成为我工具箱中不可或缺的参考宝典。
评分这本书的排版和设计实在是一绝，无论是封面设计还是内页的布局，都散发出一种专业而又亲切的气质。那种厚重的手感，拿在手里就感觉自己像是即将解锁一个新世界的钥匙。纸张的质量也是上乘，印刷的字体清晰锐利，图表的线条干净利落，长时间阅读下来也不会感到眼睛疲劳。尤其要赞赏的是，作者在知识点的组织上展现出了极高的功力，每一章的逻辑衔接都如同水到渠成，让人在阅读过程中能自然而然地进入到学习的深度。它不像那些枯燥的教科书，而是更像一位经验丰富的导师，循循善诱地引导你穿越复杂的概念迷雾。随手翻开任何一页，都能感受到编排者在细节上的匠心独运，比如对关键术语的加粗处理，以及丰富且准确的图示说明，这些都极大地降低了初学者的理解门槛。这本书的装帧质量甚至让我产生了一种想要把它永久珍藏的冲动，因为它不仅是知识的载体，更是一件值得细品的工艺品，体现了出版方对机器人技术学习者应有尊重的态度。
评分这本书在内容的前瞻性和广度上给我留下了极其深刻的印象。它并非仅仅停留在介绍经典控制理论的层面，而是非常前沿地覆盖了当前机器人领域最热门的议题，比如基于学习的控制方法以及分布式系统在多机器人协作中的应用。作者巧妙地将这些尖端技术融入到整体的框架之中，让读者在掌握了基础之后，能够清晰地看到未来技术发展的脉络。特别是对于操作系统（OS）在机器人应用中的特殊要求和优化策略的讨论，信息量极大且极具参考价值。我发现，市面上很多书籍要么过于侧重基础而停滞不前，要么过于追逐热点而缺乏系统性，而这本书成功地架起了两者之间的桥梁。它不仅为你打下了坚实的地基，还为你提供了攀登更高楼层的云梯，让人感觉自己的知识储备是与时俱进、面向未来的。
评分这本书的语言风格非常独特，它成功地在保持学术严谨性的同时，注入了相当的幽默感和人文关怀。作者的文字功底深厚，行文流畅，没有那种令人昏昏欲睡的“说明文”腔调。阅读过程中，时常能感受到作者作为一名资深工程师的真诚对话，一些对于常见错误和“陷阱”的温馨提醒，读起来让人会心一笑，仿佛正在和一位技术大牛面对面交流。例如，在讨论PID参数整定时，作者用了一个非常生动的比喻来解释积分饱和现象，使得这个原本抽象的控制难题瞬间变得形象起来。这种既能让你学到硬核知识，又能让你在阅读过程中保持愉悦体验的写作手法，是很多技术书籍所欠缺的。它让学习机器人控制这样一门看似门槛很高的学科，变得不再那么令人生畏，反而充满探索的乐趣和成就感。
评分这本书写的比较新，适合初学者
评分这本书写的比较新，适合初学者
评分这本书写的比较新，适合初学者
评分这本书写的比较新，适合初学者
评分这本书写的比较新，适合初学者
相关图书
本站所有内容均为互联网搜索引擎提供的公开搜索信息，本站不存储任何数据与内容，任何内容与数据均与本站无关，如有需要请联系相关搜索引擎包括但不限于百度，google,bing,sogou 等
© 2026 book.quotespace.org All Rights Reserved. 小美书屋 版权所有