具体描述
本书共分11章，第1章介绍多机器人系统研究的发展概况以及几种典型的多机器人系统；第2章主要介绍多机器人系统的特点、主要研究内容、设计方法及与其密切相关的可借鉴的研究领域；第3章介绍多机器人系统体系结构；第4章介绍学习的有关理论和方法；第5章介绍几种多机器人避碰规划的方法；第6章介绍多机器人系统实现队形形成和队形控制的方法，以及实现目标搜索和目标围捕的方法；第7章介绍机器人间信息的共享和地图构建；第8，9章分别从仿真系统设计和多仿生机器鱼实验系统设计的角度论述如何实现多机器人系统；第10章通过船舶制造业中的一个工程应用实例，说明多机器人系统的实现；第11章介绍多机器人系统研究工作和实际应用中尚需解决的关键技术问题、基础理论问题及其发展趋势和应用展望。
本书主要供研究人员、工程技术人员开发多机器人系统理论与应用研究工作时参考，也可作为研究生在多机器人系统方面的课程参考读物。
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用户评价
这本书在安全性与验证方面的内容，我认为是其区别于市面上其他同类书籍的一个显著特点。在现代机器人应用中，系统的**可靠性和安全性**已经与性能同等重要，而本书在这方面投入了相当的篇幅。作者详细讨论了如何利用形式化验证（Formal Methods）的初步思想来验证多机器人的安全状态机，特别是在处理冲突避免和紧急停止协议时，作者给出了基于临时逻辑（Temporal Logic）的描述框架。虽然它没有深入到最尖端的符号验证工具链，但它提供了必要的理论基础，让读者明白“如何证明一个系统在特定条件下不会进入危险状态”。此外，对于**数据安全和隐私保护**在分布式系统中的应用，虽然篇幅相对较短，但也点出了未来研究的方向，比如如何设计轻量级的加密和安全协作机制，避免信息泄露的同时保证协作效率。这种前瞻性和对工程伦理的关注，使得这本书不仅仅是一本技术指南，更是一本关于如何负责任地构建复杂系统的指南。
评分拿到这本《**多机器人系统**》的时候，我其实是抱着一种既期待又有点迷茫的心态。毕竟“多机器人系统”这个名字听起来就充满了复杂性和前沿性，我担心自己是否能完全跟上作者的思路。不过，从翻开第一页开始，我就被它那种严谨又不失生动的叙述方式吸引住了。这本书并没有直接跳入那些令人眼花缭乱的数学公式和晦涩难懂的算法细节，而是非常巧妙地从构建一个基础的、可理解的单体机器人控制框架开始。它花了相当大的篇幅来解释传感器融合在提高系统鲁棒性方面的重要性，用了很多篇幅去剖析经典的卡尔曼滤波以及粒子滤波在不同应用场景下的优劣权衡。我印象特别深刻的是作者在讲解定位模块时，那种庖丁解牛般的分析，将环境建模、特征提取和状态估计这几个看似孤立的步骤，用非常清晰的逻辑链条串联起来。对于我这种在理论和实践之间徘徊的读者来说，这本书提供的不仅仅是知识点，更是一种系统工程的思维范式，它教会我如何将一个庞大的复杂问题，拆解成一系列可控、可验证的子模块。书中对硬件接口的探讨也十分接地气，提到了不同通信协议（比如CAN、Ethernet/IP）在实时性上的权衡，这在很多纯理论的书籍里是看不到的，极大地拓宽了我对“系统”这个概念的理解边界。
评分从阅读体验上来说，这本书的排版和图示设计也值得称赞。很多技术书籍因为内容密集，阅读起来常常让人感到枯燥乏味，但这本《多机器人系统》在这方面做得非常出色。它使用了大量的流程图和结构图来可视化复杂的控制架构，尤其是关于**决策层和执行层**之间信息流动的展示，那些多层级的框图清晰地勾勒出了整个软件栈的脉络。我特别喜欢作者在介绍**异构多机器人系统**那章的处理方式。他没有简单地将不同类型的机器人视为黑盒子，而是细致地分析了不同动力学模型（例如轮式与履带式）在执行协同路径规划时所面临的约束差异，并提供了相应的转换层（Transformation Layer）的设计思路。这种对工程细节的关注，让这本书的实用价值远超一般的理论综述。当你合上书本，脑海中浮现的不是一堆公式，而是一个清晰、模块化、可操作的系统设计蓝图，这对于任何一个项目负责人来说都是至关重要的。
评分这本书的后半部分开始转向多智能体的协作层面，内容的处理方式简直是教科书级别的精妙。它没有一股脑地堆砌最新的分布式优化理论，而是从最核心的**任务分配问题**入手，深入浅出地介绍了拍卖机制（Auction-based algorithms）和基于博弈论的决策模型。我特别欣赏作者在描述这些高级概念时，总能配上非常直观的例子。比如，在阐述如何避免局部最优解时，作者引用了一个关于“蜂群觅食”的仿真案例，清晰地展示了随机探索与协同搜索之间的平衡点是如何通过特定的信息共享策略达成的。更令人称道的是，它对**一致性算法**（Consensus Algorithms）的讲解，从最基础的邻接矩阵的谱分析，到如何引入时延和异步通信的干扰，每一步的推导都详略得当，让人能清晰地看到算法的收敛条件和性能瓶颈。读完这部分，我感觉自己对“去中心化控制”的理解上了一个大台阶，不再是停留在口号层面，而是真正理解了其背后的数学支撑和工程实现上的挑战。对于那些希望将机器人集群应用于搜救、环境监测等领域的工程师来说，这无疑是一本宝贵的参考手册。
评分总结来看，我感受到这本书最大的价值在于它对“**系统工程**”的强调，而非仅仅聚焦于某一个单一算法的突破。它成功地搭建了一个从底层感知、到中间决策协作、再到上层任务规划的完整知识体系。我在阅读过程中，反复对照自己的项目经验，发现许多曾经让我头疼不已的系统集成问题，在这本书中都能找到对应的理论解释或设计原则。例如，在处理**大规模集群的鲁棒性**时，作者深入剖析了“小故障”如何通过耦合效应演变成“系统性崩溃”，并推荐了冗余设计和故障隔离策略。这种自上而下的系统思维，帮助我跳出了陷入具体代码实现细节的泥潭，重新审视了整个系统的架构健壮性。这本书的深度和广度都令人印象深刻，它既能满足希望了解前沿理论的研究者，也同样适合那些正在寻求构建稳定、高效多机器人解决方案的工程技术人员。毫无疑问，它会成为我书架上被频繁翻阅的工具书之一。
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