本书系统地总结了著者和国内外学者对最优估计计算方法的研究成果。重点介绍平方根滤波、平滑等算法的数值稳定性和计算效率，以及著者提出的U－D分解滤波、平滑新方法、状态与参数联合估计、鲁棒估计、非线性系统状态估计等研究成果。
著者建立的各类平滑新算法使计算效率有了突破性进展，有关的新算法已在实践中得到成功应用，取得了明显的社会、经济效益。
本书可供从事航空、航天、航海、工业过程控制、系统工程、信号处
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