具体描述
本书介绍机器人机构拓扑结构设计的一种系统理论与有效方法及其应用。内容有如下特点：
1.从机器人整体功能出发，进行机构拓扑结构设计。不仅考虑机构的运动学、动力学要求，如运动确定性、运动输出特征、运动学与动力学问题复杂性等，亦考虑控制系统、驱动系统的要求，如控制解耦、驱动器位置可选择性等。
2.在深入、系统地揭示机构拓扑结构——功能之间的内在联系与规律性基础上，建立了机构拓扑设计的数理模式，减少设计中的经验性因素，开拓了以功能为导向的创造新机构的系统理论与方法。亦有利于建立机构拓扑结构学、运动学与动力学研究的统一模型，使之逐渐成为理认更加严密、方法更为有效的一门学科。
3.对活动度为3-6，且相应于10种不同运动输出特征矩阵的并联机构，进行拓扑结构综合，发现众多新机构，其性能较好者已申请二十多项（包含100多种新机构）国家发明专利，其中2001年申请的已全部获发明授权证书。
本书是国内外第一本系统阐述机器人机构拓扑结构设计理论与方法及其应用的学术专著。
本书可供高等院校有关专业教师及研究生阅读，以及有关机构设计、机器人研究的工程技术人员参考。
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读后感
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用户评价
总而言之，我将《机器人机构拓扑结构学》视为一本值得反复研读的工具书和思想启迪录。它没有过多地谈论具体的编程语言或最新的传感器技术，而是将焦点稳稳地锁定在了“机构”这个最根本的层面。这种回归本源的视角，在当前充斥着快速迭代软件和算法的时代显得尤为珍贵。它教会了我如何看待“连接”和“关系”，如何通过改变机构的基本布局，而不是仅仅调整参数，来解决根本性的设计难题。这本书对我最大的启发在于，它让我明白，在所有的智能和算法之上，一个稳定、高效、且具有内在优雅性的物理结构，才是机器人能够可靠执行任务的基石。我强力推荐给所有对机械本质抱有敬畏之心，并希望设计出真正具有创新性的下一代机器人的朋友们。
评分这本书的排版和装帧设计，体现了一种对知识本身的尊重。纸张的质感厚实而又不失细腻，墨水的颜色选择让人在长时间阅读后眼睛也不会感到疲劳。更让我惊喜的是，它不仅仅局限于理论阐述，还穿插了大量历史上的经典案例分析。我记得有一章详细对比了达芬奇时代的概念机构与现代工业机器人的关节设计演变，这简直太引人入胜了！它不仅仅是在讨论结构，更是在讲述人类对运动和效率的永恒追求。作者巧妙地将结构力学、运动学和拓扑几何学熔于一炉，使得即便是对纯粹数学不甚精通的工程师也能领会其精髓。我发现，很多时候，一个机构的“美感”——那种简洁而强大的功能性——正是源于其内在拓扑结构的完美契合。这本书成功地将工程学的“实用性”与纯科学的“抽象美”完美地结合了起来，读起来是一种享受，更是一种对创造力的激发。
评分说实话，我买这本书的时候，其实是抱着一种“姑且一试”的心态，毕竟“拓扑结构学”听起来就不是那种能轻松读完的入门读物。然而，当我真正沉浸其中后，我发现作者的叙述方式出奇地具有穿透力。他似乎有一种魔力，能将那些原本晦涩难懂的抽象概念，转化为我们日常生活中可以触摸和感知的实体。我尤其欣赏作者在讲解如何将复杂的并联机构简化为基础单元时的那种清晰的逻辑递进。那种感觉就像是拿到了一把万能钥匙，突然之间，那些以前看起来杂乱无章的机构组合，都按照一套清晰的规则排列起来，每一个旋转副、每一个导轨都被赋予了明确的结构意义。阅读过程中，我感觉自己的思维模式都在被重塑，不再仅仅满足于看到“它动了”，而是追问“它为什么能以这种方式动，以及它是否还能以另一种更高效的方式动？”这种对底层逻辑的深挖，正是此类专业书籍的价值所在，它提供的不是简单的操作手册，而是一套构建新事物的思维框架。
评分天哪，我刚翻开这本《机器人机构拓扑结构学》的封面，心里就涌起一股难以言喻的激动，仿佛马上就要踏入一个全新的、由齿轮、连杆和奇妙几何形状构筑的微观世界。我一直对那些精巧的机械结构抱有无尽的好奇心，总想着弄明白一个机器人手臂是如何实现如此流畅、精确的动作的。这本书的书名本身就带着一种严谨的学术气息，让人忍不住想象其中会详细剖析那些错综复杂的连接方式、运动链的自由度分析，以及如何用最优雅的数学语言来描述一个四足机器人的平衡机制。我非常期待它能深入讲解那些在经典机械学教科书中可能一笔带过，但在实际机器人设计中却至关重要的“拓扑”概念，比如如何识别和分类不同类型的机械闭环，以及如何通过改变拓扑结构来优化机器人的负载能力和响应速度。如果书中能配有大量清晰的、手绘风格的结构示意图，那就更完美了，那样我就可以一边喝着咖啡，一边在脑海中搭建那些复杂的空间框架了。这本书的深度和广度，无疑将是我探索机器人内部奥秘的绝佳向导。
评分我必须承认，这本书的某些章节对我来说，确实构成了一道不小的挑战，尤其是涉及到高维空间表示和非完整约束系统的部分。但这并不是缺点，恰恰相反，这让我感受到了挑战带来的智力上的满足感。它迫使我停下来，拿出草稿本，重新计算和推演那些公式。作者在讲解这些复杂内容时，并没有采用高高在上的说教口吻，而是用了许多生动的类比，比如将某些冗余的连接比作“结构上的赘肉”，将核心拓扑骨架比作“机器人的灵魂”。这种富有画面感的描述，极大地帮助了我理解那些抽象的数学概念如何在物理世界中显现。对于那些渴望真正掌握机器人设计核心原理的进阶学习者而言，这本书提供的“阻力”是至关重要的——只有克服了这些阻力，才能真正突破现有的设计思维定式，创造出前所未有的机构形态。
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