1 基本概念及基本定理
1．1約束及其分類
1．2廣義坐標、廣義速度和廣義加速度
1．3可能位移、實位移和虛位移
1．4虛位移原理
2 動力學普遍方程和拉格朗日方程
2．1動力學普遍方程
2．2第二類Lagrange方程
2．3第二類Lagrange方程的首次積分
2．4第二類Lagrange方程的降階(羅司方程)
3 拉格朗日方程在其它方麵的應用
3．1動約束反力的求法
3．2確定係統的相對平衡位置
3．3用Lagrange方程解決碰撞問題
3．4 Lagrange方程在耗散係統中的應用
3．5 Lagrange方程在電學係統和機電係統中的應用
4 哈密頓正則方程
4．1Hamilton正則方程
4．2Hamilton函數的物理意義及正則方程的首次積分
4．3位形空間、狀態空間與相空間的概念
4．4正則變換
4．5Hamilton-Jacobi方程
5 力學的變分原理
5．1變分原理概述
5．2Hamilton原理
5．3微分變分原理
5．4基於變分原理的直接解法
6 非完整係統動力學方程
6．1第一類Lagrange方程
6．2一階綫性非完整係統的Lagrange方程
6．3非完整係統的阿貝爾方程
6．4建立動力學方程的Kane方法
參考文獻
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