第1章 運動係統的基本概念 1 1.1 運動控製的定義 1 1.2 伺服係統的定義 2 1.3 伺服係統的組成 2 1.4 伺服係統的性能要求 4 1.5 影響伺服係統性能的因素 5 1.6 交流永磁同步電機伺服係統 7 1.7 交流伺服的行業應用 8 1.8 伺服技術的發展過程及趨勢 10第2章 伺服電機 13 2.1 伺服電機的介紹 13 2.2 伺服電機的特點 13 2.3 伺服電機的分類 14 2.3.1 同步電機與異步電機 14 2.3.2 永磁同步電機與無刷直流電機 14 2.4 電機數據 15 2.5 西門子伺服電機 22 2.5.1 1FK、1FT同步伺服電機 22 2.5.2 1FW係列扭矩電機 23 2.5.3 1FN係列直綫電機 27 2.5.4 1PH7、1PL6係列異步電機 29 2.6 伺服電機的選擇 30 2.7 帶Drive-CliQ接口的伺服電機 31 2.8 電機的諧振頻率 33 2.9 選擇電機的基本原則 34 2.10 電機容量的計算步驟 35 2.11 永磁同步電機的研究現狀 35 2.12 永磁同步電機的控製 36第3章 伺服驅動編碼器 39 3.1 編碼器介紹 39 3.2 伺服編碼器的特點與連接 43 3.2.1 EnDat 44 3.2.2 SSI 44 3.2.3 正/餘弦編碼器 45 3.2.4 編碼器的相位調整 47 3.2.5 編碼器的倍頻 48 3.2.6 編碼器的特徵參數 49 3.2.7 驅動器與編碼器的連接 49第4章 伺服驅動器 55 4.1 交流變頻技術的發展 55 4.2 基於矢量控製的伺服控製 57 4.3 伺服係統的控製模型 57 4.4 西門子伺服驅動器介紹 59 4.5 西門子伺服驅動器 Sinamics S120 61 4.6 伺服控製方式 65 4.7 驅動器的過載能力 66 4.8 Sinamics S120的調試軟件 67 4.9 S120的基本定位功能 68 4.10 Trace功能介紹 71 4.11 數字濾波器 72 4.12 自動優化功能 75 4.13 功能函數發生器 76 4.14 Measuring功能介紹 77 4.15 驅動器的通信功能 85第5章 伺服係統的優化 87 5.1 控製器模型 87 5.2 係統模型 88 5.3 伯德圖 95 5.4 控製器優化的關鍵 96 5.5 電流環、速度環、位置環的優化 97第6章 運動控製器 99 6.1 西門子運動控製器Simotion 100 6.2 工藝對象 101 6.2.1 軸 101 6.2.2 虛軸 102 6.3 運動控製功能 102 6.3.1 定位 102 6.3.2 迴零 106 6.3.3 點動 107 6.3.4 齒輪同步 108 6.3.5 圓周測試 109 6.3.6 凸輪 110 6.3.7 路徑插補功能 111 6.3.8 凸輪輸齣 113 6.3.9 快速測量輸入 113 6.3.10 位置控製器 114 6.3.11 壓力控製器 115 6.4 調試軟件Scout 116 6.4.1 Scout軟件介紹 116 6.4.2 編程語言 117 6.5 Simotion的執行係統 119 6.6 運動控製器的通信功能 120 6.6.1 與驅動器之間的通信 120 6.6.2 與控製器之間的通信 121 6.6.3 OPC 122 6.6.4 TCP/IP 122 6.7 Simotion順應瞭運動控製的發展趨勢 122 6.8 Simotion的應用場閤 123第7章 伺服控製應用舉例 125 7.1 印刷 125 7.2 包裝 127 7.3 衝壓 134 7.4 軌道拖拽係統 135 7.5 飛鋸 137參考文獻 140
· · · · · · (收起)