第1章绪论
1.1航空机器人学
1.2本书内容提要
第2章建模
2.1 引言
2.2运动学模型
2.2.1 欧拉角
2.2.2 欧拉参数
2.3动力学模型
2.3.1 质量特性
2.3.2六自由度动力学模型：牛顿一欧拉法
2.3.3六自由度动力学模型：拉格朗日方法
2.3.4平移动力学
2.4航空气象学特性
2.4.1 风的分布
2.4.2下击暴流
2.5 结论
第3章任务规划
3.1 概述
3.2飞行规划
3.3运动规划算法综述
3.3.1 总体问题描述
3.3.2 问题类型
3.4微分约束规划
3.4.1 路线图算法
3.4.2人工势场法
3.4.3 基于随机采样的航迹规划
3.4.4解耦航迹规划
3.4.5有限状态运动模型：机动自动化
3.4.6数学规划
3.4.7滚动时域控制
3.4.8反应式规划
3.4.9 随机路线图方法
3.4.10快速扩展随机树
3.4.11 有导向的扩展搜索树
3.5不确定风下的规划
3.5.1 滚动时域方法
3.5.2马尔可夫决策过程方法
3.5.3 随机不确定性下的机会约束预测控制
3.6强风下的规划
3.7任务分配
3.8 小结
第4章航路设计
4.1 简介
4.2盘旋轨迹的生成
4.2.1 配平航迹
4.2.2盘旋状态下的欠驱动
4.3巡航飞行时的侧向规划
4.3.1 无人飞艇的侧向动力学特性
4.3.2 时间最优极值
4.4 Zermel0导航问题
4.4.1导航方程
4.4.2一个特殊的解
4.5有风条件下的三维航路设计
4.5.1 确定参考控制
4.5.2可达性和能控性
4.5.3 忽略风的运动规划
4.5.4确定最小能耗路径
4.5.5 确定时间最优路径
4.6参数曲线
4.6.1 笛卡儿多项式
4.6.2配平航迹
4.6.3 非配平航迹
4.6.4 两个不同配平航迹之间的机动
4.6.5 Frenet—Serret方法
4.6.6 Pythagorean Hodograph曲线
4.6.7 ，73样条
4.7总结
第5章控制
5.1 引言
5.2线性控制
5.2.1 巡航飞行时的线性方程
5.2.2飞行和操控品质
5.2.3经典线性控制
5.2.4线性鲁棒控制
5.3非线性控制
5.3.1 动态逆方法
5.3.2 固定飞行高度中的轨迹跟踪
5.3.3 变结构鲁棒控制
5.3.4反步控制器设计
5.3.5利用曲率和挠率的线跟踪技术
5.3.6智能控制
5.4系统健康管理
5.4.1 健康监测
5.4.2系统故障的诊断及处置
5.5 总结
第6章结论
附录当前项目
参考文献
· · · · · · (收起)