Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026
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具体描述
An updated guide to GNSS and INS, and solutions to real-world GPS/INS problems with Kalman filtering Written by recognized authorities in the field, this second edition of a landmark work provides engineers, computer scientists, and others with a working familiarity with the theory and contemporary applications of Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigational Systems (INS), and Kalman filters. Throughout, the focus is on solving real-world problems, with an emphasis on the effective use of state-of-the-art integration techniques for those systems, especially the application of Kalman filtering. To that end, the authors explore the various subtleties, common failures, and inherent limitations of the theory as it applies to real-world situations, and provide numerous detailed application examples and practice problems, including GNSS-aided INS, modeling of gyros and accelerometers, and SBAS and GBAS. Drawing upon their many years of experience with GNSS, INS, and the Kalman filter, the authors present numerous design and implementation techniques not found in other professional references. This Second Edition has been updated to include: GNSS signal integrity with SBAS Mitigation of multipath, including results Ionospheric delay estimation with Kalman filters New MATLAB programs for satellite position determination using almanac and ephemeris data and ionospheric delay calculations from single and dual frequency data New algorithms for GEO with L1 /L5 frequencies and clock steering Implementation of mechanization equations in numerically stable algorithms To enhance comprehension of the subjects covered, the authors have included software in MATLAB, demonstrating the working of the GNSS, INS, and filter algorithms. In addition to showing the Kalman filter in action, the software also demonstrates various practical aspects of finite word length arithmetic and the need for alternative algorithms to preserve result accuracy.
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用户评价
这本书的阅读体验可以说是跌宕起伏，时而因理解深奥的理论而感到烧脑，时而又因清晰的解释而豁然开朗。它在描述现代定位系统时，非常注重历史脉络的梳理，这一点让我对整个技术栈的演进有了更宏观的认识。例如，它对SINS（捷联惯导系统）的迭代和改进历程描述得非常到位，从最初的刚体导航到现代的姿态解算，每一步的技术飞跃都有据可查。在谈到GNSS（全球导航卫星系统）接收机设计时，它深入探讨了信号跟踪环路的结构，包括载波环路和码环的同步机制，这部分内容对射频工程师来说极具参考价值。而且，书中的插图并非简单的示意图，而是包含了大量的流程图和结构框图，帮助读者快速构建起系统的功能模块视图。我个人认为，这本书的作者显然是一位深谙工程实践的学者，他总能在理论的云端，适时地拉着读者回到具体的硬件实现层面，保证了知识的实用性和落地性。
评分拿到这本书时，我的第一感觉是它内容之庞杂，简直像一本行走的百科全书。它不仅仅局限于我们通常理解的“导航”范畴，而是将惯性导航、卫星定位以及它们之间的融合技术进行了全面的梳理。阅读过程中，我发现作者在处理高阶数学问题时展现出的洞察力令人佩服。书中对卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波的讲解，深入到了算法的数学推导层面，这对于我这种追求技术深度的读者来说，简直是福音。它没有回避那些复杂的矩阵运算和误差分析，反而将其作为理解系统性能的关键点来强调。更让我惊喜的是，它还涵盖了现代导航系统中不可或缺的传感器技术细节，比如陀螺仪和加速度计的误差模型、标度因子的校准等。我感觉自己不是在读一本教材，而是在一位经验丰富的老工程师的指导下，一步步拆解和重构一个复杂的导航系统。这本书的价值在于它提供的不仅仅是“是什么”，更是“为什么会这样”的底层逻辑，非常适合希望成为领域专家的读者。
评分这本书的语言风格非常沉稳、务实，几乎没有多余的修饰，完全聚焦于核心技术内容的传递。它对我最大的帮助在于构建了一个完整的知识体系，让我明白这些看似分散的技术点是如何有机地结合在一起形成一个闭环系统的。比如，在讨论到导航基准面的确定时，它不仅介绍了WGS-84椭球模型，还详细解释了大地水准面、大地高与正高之间的区别及转换方法，这些细节往往是其他泛泛而谈的著作所忽略的。我喜欢它在每一章节末尾提供的“进一步阅读”建议，这为我指明了后续深入研究的方向，避免了在浩瀚的文献海洋中迷失。整本书的逻辑推进如同一次精心策划的探险旅程，从基础原理出发，逐步深入到复杂的系统集成和性能评估，最终带你领略整个导航定位领域的全貌。这是一部需要耐心研读，但回报极为丰厚的著作，它提供的知识深度足以支撑多年的专业工作。
评分从一个应用工程师的角度来看，这本书的实用价值是无可替代的。我特别关注的是其中关于“集成”的部分，也就是如何将惯导的短时高频稳定性和GNSS的长期无漂移特性结合起来。书中对导航滤波器（如扩展卡尔曼滤波）的参数调优和实际效果的仿真分析，简直是教科书级别的示范。它详细列举了不同集成策略（如松耦合、紧耦合）的优缺点和适用场景，并提供了详细的数学模型。我尝试根据书中的模型搭建了一个简易的仿真环境，结果发现计算出的轨迹误差与书中的预测结果高度吻合，这极大地增强了我对书中方法的信心。此外，它对导航系统中的时间同步和坐标转换处理的细致程度，也远超我预期的教材标准，这些都是实际工程中极易出错的地方。这本书真正做到了理论指导实践，而非空谈概念，对于从事自动驾驶、无人机飞控等前沿领域的人员来说，是案头必备的工具书。
评分这本书的封面设计简洁有力，深蓝色的背景上印着白色的立体感文字，给人一种专业、严谨的印象。初次翻开，我立刻被它详实的内容所吸引。它不像有些技术书籍那样枯燥乏味，而是以一种非常清晰的逻辑展开叙述，即便是对于初学者，也能循序渐进地理解复杂的概念。作者对基础原理的阐述极为透彻，从信号的产生、传播到接收机的设计，每一步都讲解得非常细致。我尤其欣赏它在理论和实践之间的平衡，书中穿插了大量的实际案例分析，让抽象的数学模型变得生动起来。比如说，关于多径效应的讨论，不仅仅停留在理论层面，还结合了城市峡谷环境下的具体数据分析，这一点非常实用。整本书的排版布局也很合理，图文并茂，图表的清晰度极高，极大地提升了阅读体验。对于任何希望系统学习导航定位技术的人来说，这本书无疑是一份扎实的入门指南，它奠定了坚实的理论基础，为后续深入研究铺平了道路。
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