电冰箱原理与维修技术 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

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出版者:河南科学技术出版社

作者:王朝玉 王丕晟

出品人:

页数:263

译者:

出版时间:1999-8

价格:11.50元

装帧:

isbn号码:9787534922190

丛书系列:

图书标签:

• 电冰箱
• 制冷原理
• 维修技术
• 家用电器
• 故障诊断
• 电路分析
• 压缩机
• 制冷剂
• 节能技术
• 电器维修

《工业机器人运动控制与编程实践》 内容提要： 本书深入探讨了现代工业机器人系统的核心——运动控制理论、关键算法实现以及在实际生产环境中的编程应用。全书内容涵盖了从机器人学基础（坐标系转换、运动学分析）到先进的轨迹规划与路径优化技术，并结合主流机器人操作系统（如ROS）和特定品牌控制器（如FANUC、ABB）的编程接口，为读者提供一套系统、实用的学习资源。本书旨在培养读者在自动化、智能制造领域中进行机器人系统集成、故障诊断和高效应用开发的综合能力。 第一章 工业机器人基础理论与结构解析 本章首先建立起读者对现代工业机器人的整体认知。内容从机器人分类（关节型、SCARA、并联型）入手，详细解析了机器人主要组成部分，包括高精度伺服电机、减速器（谐波减速器、RV减速器）的工作原理及其对机器人动态性能的影响。重点阐述了机器人各个关节的自由度（DOF）定义，以及如何通过结构设计实现特定的工作空间和负载能力。 运动学基础： 深入讲解了机器人运动学的核心——正运动学（Forward Kinematics）和逆运动学（Inverse Kinematics）。使用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法，系统地推导了多自由度机器人的位姿描述和坐标变换矩阵的构建方法。对于逆运动学的求解，将区分解析解和数值解的适用场景，并辅以实际案例演示如何编程求解机器人的关节空间位置。 动力学基础： 概述了机器人动力学的基本概念，包括惯性力、科里奥利力、离心力和重力对机器人运动的影响。简要介绍牛拉法和欧拉-拉格朗日方程在机器人动力学建模中的应用，为后续的控制系统设计打下理论基础。 第二章 机器人运动控制系统架构与核心组件 本章聚焦于实现机器人精确运动的控制系统。详细剖析了现代工业机器人控制器的分层架构，包括上位监控层、运动规划层和底层伺服驱动层。 伺服驱动与反馈： 阐述了高精度伺服系统的原理，包括电流环、速度环和位置环的级联控制结构。详细讨论了编码器（绝对式与增量式）、解析器等传感器在提供精确位置反馈中的作用，以及如何通过数字信号处理技术提高反馈精度。 控制器硬件与软件接口： 介绍现代机器人控制器（如基于PC的控制器或嵌入式实时系统）的关键技术，如实时操作系统（RTOS）的选择与应用。重点介绍如何通过EtherCAT、CANopen等现场总线协议实现控制器与驱动器的高速、同步通信。 运动控制器算法： 详细阐述了点位控制、轨迹插补（直线、圆弧、样条插值）的数学模型和实现细节。探讨了S型、梯形速度曲线在实际应用中对平稳启停和减少冲击的重要性。 第三章 先进轨迹规划与路径优化 精确而高效的运动轨迹是机器人生产效率的保证。本章从理论走向实践，探讨了如何生成最优路径。 碰撞检测与避障： 介绍基于体素（Voxel）或点云数据的实时碰撞检测算法。阐述了基于工作空间限制和关节限制的约束条件下的路径规划。重点讲解了RRT（Rapidly-exploring Random Tree）及其变种在复杂自由空间中的路径搜索应用。 轨迹优化方法： 深入探讨了时间最优控制问题，包括最小时间轨迹规划（Time-Optimal Trajectory Planning）的求解方法，例如利用邦迪极限（Bang-Bang Control）原理在不违反电机力矩约束下进行快速运动。介绍如何利用二次规划（QP）解决带约束的最优化问题，以平滑速度和加速度曲线，延长设备寿命。 多机器人协同： 简要介绍在共享工作空间中进行多机器人路径规划的挑战，包括避免交叉路径和同步协作的机制。 第四章 工业机器人离线编程与在线调试 本章是面向应用工程师的实用指南，涵盖了机器人系统的部署和调试流程。 编程语言与环境： 详细介绍主流机器人厂商（如KUKA KRL、FANUC KAREL/Teach Pendant）的专用编程语言语法、结构和编程范式。重点讲解如何使用结构化编程（函数、模块、错误处理）来构建健壮的机器人程序。 离线编程（OLP）： 阐述使用CAD/CAM集成工具（如RoboDK, Process Simulate）进行机器人离线编程的流程。内容包括导入几何模型、创建工具坐标系（TCP）、定义程序点位和生成机器人代码。强调OLP在提高编程效率和保证程序安全方面的优势。 运动标定与系统调试： 详细介绍机器人系统安装后的关键标定步骤，包括基座标定、工具中心点（TCP）标定、六维姿态标定等。讲解如何使用数据分析和示波器工具对系统进行动特性调试，优化PID参数以消除振动和超调。 第五章 机器人视觉与力控集成 本章扩展了机器人的感知能力，介绍了与机器视觉和力控技术的集成应用。 机器人视觉基础： 介绍2D和3D机器视觉系统在机器人引导（Vision Guidance）中的应用，如“视觉定位引导抓取”（Pick and Place with Vision Feedback）。讲解相机标定、图像处理基础算法（如边缘检测、特征匹配）在机器人坐标系建立中的作用。 力控技术与柔顺操作： 区分阻抗控制（Impedance Control）和导纳控制（Admittance Control）的概念，并分析其在精密装配、打磨和抛光任务中的应用场景。介绍如何利用六维力/力矩传感器获取外部载荷信息，并实时反馈到运动控制器中，实现与环境的柔顺交互。 案例分析： 结合高精度装配、人机协作（Cobots）安全标准和先进的焊接轨迹跟踪技术，展示如何整合上述理论和技术，解决复杂的工业自动化难题。 总结与展望： 展望了未来机器人技术的发展方向，如基于深度学习的自主决策、数字孪生技术在机器人仿真中的应用，以及人机共融的新范式。

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