Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用

Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2026

出版者:科学出版社
作者:付梦印
出品人:
页数:215
译者:
出版时间:2003-10
价格:20.0
装帧:平装
isbn号码:9787030122780
丛书系列:
图书标签:
  • 卡尔曼滤波
  • 导航系统
  • 状态估计
  • 滤波算法
  • 控制理论
  • 信号处理
  • 误差分析
  • 惯性导航
  • 目标跟踪
  • 优化算法
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具体描述

深度学习的演进:从理论基石到前沿突破 图书简介 本书旨在全面、深入地剖析现代深度学习(Deep Learning)领域的理论基础、关键模型及其在复杂工程实践中的前沿应用。我们致力于构建一座坚实的知识桥梁,连接经典的统计学习理论与当前最活跃的人工智能研究方向,为读者提供一个系统化、富有洞察力的学习路径。 全书结构严谨,内容涵盖了从基础概念的梳理到最尖端架构的解析,力求在理论的深度与工程的广度之间取得完美的平衡。 第一部分:理论基石与基础模型 本部分着重于为读者奠定理解深度学习所需的核心数学和统计学基础,并详细介绍了支撑整个领域的经典模型。 第一章:机器学习基础回顾与深度学习的兴起 本章首先回顾了经典的机器学习范式,包括监督学习、无监督学习的基本框架,以及支持向量机(SVM)、决策树等传统方法的局限性。随后,我们深入探讨了深度学习得以蓬勃发展的关键因素:大数据、计算能力的飞跃(特别是GPU的应用),以及优化算法的革新。本章将明确界定“深度”的含义,并阐述多层结构在特征层次化表示上的优势。 第二章:人工神经网络的数学构建 本章是全书的基石。我们将详细解析人工神经元(感知机)的数学模型,包括激活函数的选择(Sigmoid, ReLU, Tanh, Leaky ReLU 等)及其在梯度传播中的作用。重点讨论了前向传播的机制,即信息如何逐层流动并产生最终的输出。本章还对损失函数(如均方误差、交叉熵)的数学形式及其物理意义进行了严谨的推导和分析。 第三章:优化算法与反向传播机制 理解深度学习的关键在于掌握如何“学习”。本章聚焦于反向传播算法(Backpropagation)的数学原理。我们将基于微积分的链式法则,详细推导网络中每个参数的梯度计算过程。随后,我们对比了经典的优化器: 1. 随机梯度下降(SGD)及其变体: 动量法(Momentum)如何加速收敛,Nesterov加速梯度(NAG)如何提供更优的预测步长。 2. 自适应学习率方法: AdaGrad、RMSprop,以及它们如何针对稀疏数据或不同参数维度调整学习率。 3. Adam优化器: 结合了动量和RMSprop思想的混合优化策略,并探讨其在实际应用中的超参数选择策略。 第四章:正则化与模型泛化 过拟合是深度学习模型面临的普遍挑战。本章系统介绍了多种正则化技术,以增强模型的泛化能力: L1/L2正则化: 对权重的惩罚机制及其对模型复杂度的控制。 Dropout技术: 随机失活机制的概率解释及其在降低模型共适应性方面的作用。 早停法(Early Stopping) 与批标准化(Batch Normalization, BN):BN层如何稳定训练过程、加速收敛,并减少对初始化的敏感性。 第二部分:核心网络架构的深度解析 本部分将聚焦于深度学习的三大核心网络范式,并深入剖析其内部结构和应用领域。 第五章:卷积神经网络(CNN)的原理与设计 CNN是处理网格结构数据(如图像)的基石。本章将从以下几个方面展开: 1. 卷积操作的数学定义: 滤波器(核)、步幅(Stride)、填充(Padding)的概念及其对输出特征图尺寸的影响。 2. 池化层: 最大池化与平均池化的作用及其对特征鲁棒性的贡献。 3. 经典CNN架构演进: 详细分析LeNet-5、AlexNet的结构创新,深入解析VGG的深度堆叠思想、GoogLeNet(Inception模块的通道拆分与融合)以及ResNet(残差连接如何解决深层网络的梯度消失问题)。 第六章:循环神经网络(RNN)与序列建模 RNN专为处理序列数据而设计,适用于文本、语音等场景。本章讨论RNN的基本结构,并重点解决其在长序列上的两大核心问题: 1. 梯度消失/爆炸问题: 理论分析为何标准RNN难以捕捉长期依赖性。 2. 长短期记忆网络(LSTM): 详细解析其“门控”机制——输入门、遗忘门、输出门,以及细胞状态(Cell State)是如何在时间步上传递信息的。 3. 门控循环单元(GRU): 作为LSTM的简化版本,探讨其更新门和重置门的工作方式及计算效率上的优势。 第七章:注意力机制与Transformer架构 注意力机制是近年来深度学习领域最具革命性的进展之一。本章将首先介绍注意力机制的引入,解释其如何允许模型在处理输入序列时动态分配计算资源的权重。 随后,我们将完全转向Transformer架构,这是完全摒弃循环和卷积结构的模型: 自注意力(Self-Attention): 详细阐述Query(查询)、Key(键)、Value(值)向量的计算过程,以及缩放点积注意力的数学形式。 多头注意力(Multi-Head Attention): 解释如何通过并行计算多个注意力子空间来捕获不同类型的关系信息。 Transformer的编码器-解码器结构: 探讨位置编码(Positional Encoding)在无序序列中引入顺序信息的作用。 第三部分:前沿应用与高级主题 本部分将视野扩展至当前深度学习研究和应用的最前沿领域。 第八章:生成模型:GAN与变分自编码器(VAE) 生成模型致力于学习数据的潜在分布,以生成新的、逼真的样本。 1. 生成对抗网络(GAN): 深入探讨其“零和博弈”的博弈论基础,解析生成器(Generator)和判别器(Discriminator)的相互作用。同时,讨论经典GAN的训练不稳定性问题及WGAN(Wasserstein GAN)等改进方案。 2. 变分自编码器(VAE): 阐述其基于概率图模型的思想,解释如何通过推断分布(Encoder)和生成分布(Decoder)来学习数据的连续潜在空间,并讨论其在数据流形学习中的优势。 第九章:深度学习在计算机视觉中的突破 本章聚焦于CNN在图像处理领域的精细化应用: 目标检测: 对比基于区域提议(Region Proposal)的方法(如R-CNN系列)与单阶段检测器(如YOLO系列、SSD)的效率和准确性权衡。 语义分割与实例分割: 介绍全卷积网络(FCN)的概念,以及U-Net等在生物医学图像分析中表现出色的对称结构。 风格迁移与超分辨率: 探讨基于感知损失(Perceptual Loss)的图像内容重构技术。 第十章:大型语言模型(LLM)的生态与挑战 本章面向当前最热门的自然语言处理(NLP)领域,探讨基于Transformer的预训练模型及其商业化落地: 预训练范式: 深入解析BERT(双向编码器)的掩码语言模型(MLM)和下一句预测(NSP)任务,以及GPT系列(仅解码器)的自回归生成优势。 指令微调与对齐: 讨论如何利用人类反馈强化学习(RLHF)等技术,使大规模模型更好地遵循人类指令,解决其“幻觉”和偏见问题。 模型部署与效率: 讨论量化(Quantization)、剪枝(Pruning)等模型压缩技术,以应对LLM巨大的计算和内存需求。 全书结构紧凑,理论论证扎实,并辅以丰富的案例分析和伪代码示例,确保读者不仅理解“是什么”,更能掌握“如何实现”。本书适合有志于深入研究人工智能、数据科学领域的工程师、研究生及资深开发者阅读。

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